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発掘~サッカーロボ

2009年01月05日 19:32

こんなロボットが。
2004年度ロボカップジュニア 大阪ジャパンオープンに出場したロボットだ。
3代目Chariot、右のロボの側面にChariotと書いてある。
2004大阪-1

Science World M&Kというチームで出場していた。自分はMの方。
瑞浪サイエンスワールドノード大会(岐阜県) 優勝、
東海ブロック大会 優勝(大会の日は受験と重なっていた)、
そして大阪ジャパンオープン予選敗退という流れだった。
理由は忘れたがこの2台のロボットは両方自分が作った。
東海ブロックまでは別のロボ + チームメイトのKが作ったロボで
出ていたのだからかなりの突貫である。
全国大会での敗因はIRセンサがボールに反応してくれなかったからだ。

2004大阪-0
奥に見える青いのがIRセンサ。そう、レゴである。
レゴのセンサの方が反応が良いと当時は考えていて、結果こんなロボができた。
レゴはそもそも電源(+,-)2本 + 信号線の計3本必要なところを2本しか使わないという
気持ち悪いことをやっていて、自作の基盤に繋ぐのが面倒だったのを覚えている。

ボール保持機構もレゴ。駆動輪はサッカーロボ915のもので、モータはタミヤ240。

回路はこんな感じ。
左下に何か機能を付け加えようとした跡があっておもしろい。
2004大阪circuit
(1)スタートSW。
(2)リセットSW。
(3)PICマイコン16F877。車検通過の「PASSED」のシールが貼られている。
  周りにDIPやタクト、LEDなどのデバッグツールがある。
  RAM書き込みのデバッグなんて知らなかった。
(4)縦に3つ並んでいるのがモータドライバIC。駆動輪用2つ、ボール保持用1つ。
  右の横になったICは74HC08で、モータドライバの入力にPWMをかけるために
  使っている。サッカーロボ915で学んだやり方だ。(本当はよくない方法らしい)

今見直してみると、驚くほど単純な構成だ。ほとんどICしか載っていない。
センサ類は回路も市販のものを使っているからか。


実家にいるのも今日で最後なので、パドヴァに行ったロボ(1代目Chariot)を見つけようと
思ったのだが見つからなかった。ボディだけは残っているはずだが・・・
回路部品は多分この3代目に使われている。マイコンとか。
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