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動くものは美しい

2009年01月27日 21:28

ロボの脚が許容動作範囲外で動かないようにリミットスイッチを作っていた。
脚が限界を超えて回ると、モータのトルクによって脚自身を壊してしまうのだ。
だから安いモータでいいって言ったんだよ先生・・・

さておき、リミットスイッチはこんな感じになった。
002_20090127204841.jpg
赤と黒の線がスイッチ。白がVcc。うーん美しくない。
何がいけないって、これじゃあスイッチも何もむき出しの端子があるだけだし、その配線は基板に外から繋がってる。
それに、脚の金属部分がVccになっている。機構として良いのか?
何日か試行錯誤したのだけれど、リミットスイッチで最高の形はやはりこうなる。
でも美しくない。

しかも、上の制御基板を外してモータを回してみるとうまく動くのに、制御基板を乗せると、モータがリミットスイッチに触れても止まらずに引きちぎってしまう。
リミットスイッチと制御基板は互いに独立しているんだけどなぁ。
なんというツンデレ。

そこで、バンパーを付けて物理的に動作範囲外まで動かないようにした。
001_20090127204811.jpg
手前のモータの下の真鍮線がバンパー。うん、かっこいい。
機械的にリミットを設けると、モータに負荷がかかるから本当はやりたくなかったけれど仕方ない。


ここで本題。
動くものは美しい、ということ。
今作っているロボットは、プロセッサを積んでいない。
それは、「適当なボディを作って、問題があればプログラムで無理矢理修正して動かせばいいや」という考えが通用しないということだ。
制御法がどうであれ動くようなボディにしなければならない。
これは、生物にも言えることで、そのものに知能がないにも関わらず知的な振る舞いをすることから、自分は埋込み知能と呼んでいる。
例えば、蟻塚は誰が設計したわけでもないのに、廃熱や空気循環の効率が良いように作られる。
例えば、鳥が電線につかまったまま寝られるのは、常に力を加えていなくても電線をつかんでいられるような脚の構造をしているからだ。
つまり、正常に動くことのできる生物は体構造に埋込み知能を持っている。
人間が、正常な生物を美しく感じ、異常なものを醜く感じるのは、無意識にこの埋込み知能を持つ構造を見分けているのではないか。
そして、構造を見抜くのであれば、それは生物だけではなくロボットにも当てはまるだろう。


あるいは、それは「不気味の谷」の説明にもなるかもしれない。
いくら人間に近づいたとしても、そもそもロボットのアクチュエータは人間のものとは違う。
筋肉は収縮することで動くのに対し、モータは回転運動である。
それはつまり、外見が似ていても内部構造が異なるということだ。
埋込み知能、つまり人間や生物の体は、「関節がどこまで、どのくらいの力で動くか」という情報を、構造に内包している。
しかし、ロボットにはそんなものはない。
プログラムで、ソフト的に限界を設けているだけだ。
だから、外から見る分には関節がどこからどこまで動くか分からない。
見た目は人間の形をしていようとも、人間にはできない動作、例えば首が一回転するとか、をする可能性があると脳が認識し、正常ではない→異常→不気味というプロセスで認識しているのではないだろうか。


思っていることを出力すると考えが膨らんで終わりがないのでこの辺にする。
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