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モータ回った

2009年01月20日 19:18

CIMG1396_convert_20090120191231.jpg
8モータ全て回転した。
対角線上の脚がそれぞれ同期動作する。
昨日の第2関節の異常は出力をRC微分回路につなげることで解決した。
おそらく、インバータの論理は正確だが、その出力先に何もないと正確に伝わりすぎてしまうのだろう。

下の基板。駆動回路。
CIMG1397_convert_20090120191253.jpg
こちらの基板はこれで完成。なかなかうまくまとまった。

残りの作業は、センサ類の実装と脚の制作だ。

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