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工場でお仕事

2009年01月19日 20:00

昨日、今日で工場の仕事を仕上げた。
これがモータの軸を固定するための金具になる。
CIMG1359_convert_20090119194301.jpg

自分は普段、こんなものを使わず軸に直接ハンダ付けするのだが、研究室のものなのでそうもいかない。
無難にネジ止めにする。

CIMG1367_convert_20090119195146.jpg
意外と良いものができた。
真鍮材は削りやすくていい。
真鍮にした理由は、見た目が安っぽくないこと、アルミほど柔らかくなく鉄ほど硬くないこと、そしてハンダが付くこと。
アルミ材を使うとハンダ付けできず苦労するのだ。

CIMG1385_convert_20090119194450.jpg
モータに取り付けたところ。
モータ軸が入る穴に直交するM3の穴があり、そこに芋ねじをはめて軸を固定する。
黒くてとび出てるのが芋ねじ。
上の穴は脚の部品を取り付けるためのものだ。

これでモータを固定できる。
あとは脚を形づくるのだが、これはやっつけでなんとでもなる。


やっつけでなんとかしたところ。
CIMG1383_convert_20090119194317.jpg
この前のココアの残りで作った。
作業時間2分。
調子に乗って動かしていたらすぐに壊れてしまった。
動く雰囲気が見れたからいいか。
オシロの波形を眺めるだけでは、ちゃんと動いているのか分からない。

で、オシロでは分からなかった問題が見つかった。
脚の第2関節が片方にしか回転しない。
脚の制御はNv- NeuronをChainTopologyにして、節々からモータに引っ張ってくる方法。
鎖の最後のNvの出力がおかしい。
他の脚でも同じ現象が起こったので、回路の問題と予想。
多分、最後で出力が浮いてることが原因。
微分回路のみつなげて明日テストする。
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