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4号機

2009年01月18日 20:19

忘れて、もとい、リクエストのあった4号機。
2号機、3号機の反省を活かして改良されている。
CIMG1373.jpg
まずは、翅と胴体の重心を一致させるために、翅を前へ広げた。
同時に、翅の強度が心配になったので翅脈を入れた。
飛ぶように工夫していくと本物の蝶の形に近づいてゆく、というのは興味深い。

横から見たところ。
CIMG1379.jpg
前バージョンよりも構造が単純になった。
胴体と腹をつないでいた部材をなくして、直結させている。
するとリンクの軸(しっぽの針金上)を胴体に斜めに入れる必要があり、その穴あけに1度失敗したり大変だった。

リンクは、軸と軸の間隔、広がり方、リンク材をどこにつけるかで動力の伝達が大きく変わってくるが、勘で作った。
回ったから良い。

また、4号機から、上の写真のように翅を畳んだ形ができるようになった。
翅の可動域を広げたからだろうか。
前バージョンでは構造上不可能だったのだ。


裏。動力源。
CIMG1375.jpg
といってもただの輪ゴムをぶっち切ったものだが。
見てわかるように、輪ゴムを2本にした。
これがなかなか強く、単純に倍の出力ではない気がする。
おそらく、1本のときは場所を動かずねじれるだけなのだが、2本だとお互い絡み合って、相手の太さ分移動することになるから復元力が強くなるのだと思う。
欠点としては、出力がほんの2,3秒ほどしか持続しないことか。


前から見たところ。
CIMG1380.jpg
翅脈は蝶番に近いところで上下から挟んで強化してある。
竹串からこの細い材を切り出すのがまた難しいのだ。

これは文化祭の最中に作ったものだ。
文化祭期間中になんとか完成し、展示することができた。

飛ぶのかどうかは、正直よくわからない。
条件が良いと1,2秒ほど空中に留まることができる。条件もわからないのだが。
まぁ大きな進歩ではある。

飛ぶ、ということは、自力で上昇するということである。
しかし蝶型ロボの場合、羽ばたくと胴体が上下に動くので、上がっている"ように見える"のか、実際にロボ全体が上昇しているのか検証しなければならない。
それには、短時間しか動作しないゴム動力は適していない。
そもそもロボットを謳うのなら永続的に動く動力源を使いたい。

からくり脱却を果たした(?)5,6号機の話もあるのだが今日はここまでにしよう。
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