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オムニホイール

2010年01月04日 20:37

お正月に実家に帰って、「面白いものないかな~」と、昔の段ボールを漁っていたら・・

P1000173.jpg
オムニホイールが出てきました。



P1000177.jpg
自作オムニです。

中心の円盤は単一乾電池の負極、小ローラーはボックスからケーブルを出すときのゴムガイドで、当時長野駅南に存在していたアサヒ電子部品で大人買いしてきたものです。



P1000174.jpg
ギヤボックスも改造しています。

タミヤか何かのギヤボックスを断ち切って小型化&280モーターを搭載。
軸の位置関係からピニオンギヤではなくウォームギヤで動力を伝えています。


このオムニホイール、2003年のロボカップ世界大会でイランかどこかの(こんな格好の人が調整してた)チームの三輪オムニマシンを見て作ったものです。
ハンドメイドなので軸がぶれてたり強度的に不安があったりしますが、一応オムニの体裁を保っています。

往時をしのばせて捨てられません><
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