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TNCTに行ってきました

2009年12月22日 22:23

豊田高専のロボコンBチーム「叢雲」を訪問してきました。
本当は、ロボコンの二足歩行ロボットの脚を見に来たのですが、顧問の先生がロボカップも受け持っているとのことだったのでそちらも見学してきました。



こちらが豊田高専の小型リーグ機。
CIMG3485.jpg

豊田高専では、ロボコンは1~3年生、ロボコンを引退した4年生~専攻科生でロボカップに出場しているとのこと。
ロボカップのことを、世界大会が初めて開催された1997年当時から知っていたそうで、最初はカセットレコーダーやらジャンク品やらから部品を取ってきて作ったそうです。



でん。
最初のロボットです。
CIMG3492.jpg

「ところでこいつを見てくれ… こいつをどう思う…?」
「すごく…歯車です…」


この構成で、全方向移動を実現しています。
歯車は軸方向には滑って・・進行方向には摩擦が・・とにかく、初めて見ました。これはすごい。



対して、今のオムニ。
CIMG3490.jpg

エンドミルでローラーが入る溝を彫って、ローラーの軸が入る穴を確保するために二枚構成になっています。
こうすればいいんですねー。


それから、ロボットの前面にはソレノイドの、ボールを前方に打ち出すキッカーと、同じくソレノイドの、ボールを蹴り上げるキッカー、そしてドリブラーがコンパクトにまとめられていました。
ほとんど重ねあわされるほど小さく・・
そのうえ、ソレノイドコイルは手巻きだそうです。
オムニも完全自作だし、芸が細かいというかなんというか。すごいなあ。


しかも最近、小型リーグだけではなくヒューマノイドリーグにも参加しているそうで、そのロボットもありました。
ヒューマノイドも完全自律制御だと思っていたのですが、そうではなく小型リーグと同じ方式のようで、画像認識の方法なんかは互換があるそうです。
ただ、車輪駆動の小型リーグと違って二足歩行、つまり歩幅によって移動量が決まる"デジタルさ"があるので、狙ったところにロボットを動かすのが難しいとのことでした。



さて、叢雲です。
CIMG3499.jpg

うわさの平行リンク足。近くで見てもすかすかですね。
空気圧人工筋と見間違えたのは黒い製本テープ・・なんで製本テープが貼ってあるのさ??
制作者曰く・・「強度のあるジュラルミン材を使ってるので、バリ取りしても手が切れるんです!」ジュラルミン恐るべし。

足の中に見えているばねはジャンプ用のもので、しゃがむとばねが伸び、一気に解放するとその力でジャンプできると。
そのために、足の伸縮用のサーボは60kg・cmのものを使用しているとか。
リンク材の曲線とあいまって、有機的ですてきですね~


全体的に長野高専と比較すると、使ってる材は同じだけれど加工方法が違っていました。
樹脂のブロックを切削する、プリンタサイズの(なんて名前だっけ)機械で、アクリルからジュラルミンまでごりごり削っているそうです。
追記:MODELAだそうです。


ほかにも製作秘話とか、おもしろい話をいろいろ聞かせてもらいました。
ありがとうございました~
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