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BEAMロボ~

2009年12月04日 22:06

まずはこのページを見てください


左上の動画、Trilobotというロボットですが、車輪のくせに脚のように動いて非常に面白い動作をしています。
最初は専用のアクチュエータを備えているのだと思いましたが、写真を見るに、各車輪の推進力の差で曲がるようです。
ちょっと興味が出てきたので、作ってみました。


駆動部
CIMG3423.jpg

推進用のモーターには、バイブロモータの重りを外したものを使ったので、全長は50mmもありません。
車輪はグルーガンの弾丸(?)を輪切りにしたもの。
脚は各々の左右のペアが、胴体との接続部分を中心に回転できる構造です。
胴体下部のばねが復元力として配置してあります。
胴体の構造は本家さんと同じです。


回路
CIMG3418.jpg

さて、回路がくせ者で、回路図が見当たりません。
まあ動画から予想して適当なのを作りました。

動作としては、まず対角線のモーターを並列に接続し、同じ方向に回転するようにします。
そしてそれぞれの対角線ペアをBicoreに接続して発振させています。
正転と逆転が交互に起こるわけです。
それが、障害物にぶつかったときの挙動で、普段は割り込みをかけてコア部分の発振を止めて、すべてのモーターが正転するようにしています。
対角線ペアの、つまり左右のモーターで正転/逆転の切り替わる周期が違うので、障害物をぬるぬる回避していく・・予定です。

予定というのは・・完成すればそうなっただろうということで・・・

実際は、小型化しすぎたことでモーター出力が小さすぎて電源が載らない、モーター配線の弾性力が無視できないほど大きく脚が曲がらないなどの問題があり、障害物の回避までいきませんでした。
外部電源に接続して、走るは走ったけどね。


制作過程が携帯百景にあるので載せておきます。
twitterとも連動しているし、ちょっとした製作日記になるので便利です。

製作開始~
モーター完成
後ろ足の取り付け
駆動部完成
回路設計中~
回路図
ひとやすみ
回路:コアがひとつ完成
作業場所はこんな感じ
駆動部に配線中(このときにモーター配線の負荷が明らかに、試行錯誤)
・・・なんかもう諦めの気分。次に活かそう。
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