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AVATAR

2009年12月31日 19:50

3Dで繰り広げられるCGが圧巻でした。
字幕も煩くなかったし。
ただ、制作者が見せようとしている場所と、自分が見たい場所がちがうと、そこに焦点を合わせようとがんばるのか目が疲れてしまいました。


作品自体は、現代SFを踏襲していて満足できる出来でした。
舞台は、どこぞのガスジャイアントの衛星:パンドラ。
夜空に浮かぶガス惑星がとても幻想的です。

生態系も同じく、深海の生物を思わせます。
三対の足が脊椎動物の基本形となっていて・・・そこから進化した巨人だと?
ナヴィ族の中間の一対の足はやはり、退化して横隔膜の補助をしているのでしょうか。


そして、パターンジャグラーを思わせる、生化学ネットワークも登場しました。
物語の中核ですね。
ジャグラーもそもそもはソラリスの海が元ネタらしいのですが、それも同じようなものなのかな。

SFマガジン2月号にキャメロン監督のインタビューが載っていましたが、学者さんを集めて相当緻密に創ってあるようです。
SFのフィクションの部分と、サイエンスの部分がうまく組み合わされています。
AVATARのゲームも出るようですが、Oblivionのように探険する要素があるものならやってみたいですね。
これだけディテールの細かい世界観はとても魅力的です。
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ミード

2009年12月29日 21:28

CIMG3529.jpg

中身は金柑酒ではありません。
ミードを作っています。
どこかで知って、飲んでみたいなぁと思いながら早数年・・・酒屋にも売っていないし・・・
挑戦したことは何度かあったのです。
3年前のノートに記録がありました。

8/7 漬け込む
8/11 腐ったにおいがする。腐ったあじがする。蒸留してみた。なめたら口がしびれた。劇物指定。


・・・・
蒸留したという件は覚えています。
湯煎して蒸気をホースに通して冷却する機構を作って、実際に透明な液体が得られたのですが・・
食べ物が腐ったあの感じの、"あの感じ"の部分が強烈に濃縮されていました。
まあ、一度として成功したことはないのです。

今回、失敗の原因が容器の除菌にあったのではと分かったので、再挑戦しています。どうなることやら。

啓示空間

2009年12月28日 21:02

今日紹介するのは、"縦置きで安定する本"です。

CIMG3526.jpg

イギリスのSF作家 Alastair Reynolds の著作、第一巻の名前をとって「啓示空間」シリーズと呼ばれています。

シリーズでは2500~2600年頃の人類史について描かれていますが、光速度以下で恒星間を渡っていること、それから長命化セラピーによって人間の寿命が100歳を大幅に上回っていることで、物語の中では四半世紀くらいはあっという間に進みます。



このシリーズの見所は、まずテクノロジーが発達していること。
20年前かそこらのSFでは、超光速航法とかワープ技術などがよく登場しました。
しかし、「啓示空間」では光速度の限界をあえてとりいれることで、そこに到達する人類のテクノロジーがどれほどのものかを示しています。
作中にでてくる恒星間宇宙船は「近光速船」と呼ばれていて、これは全長数kmの巨大な矢じりです。
そしてこの船や人類圏の機械はナノテクノロジーによって維持されていて、自己修復機能はもちろんのこと、
"近光速船の質量の1%を使って大気圏降下シャトルを作る"とか、
"エアロックの代わりに船内外を隔てている膜を通ると、膜が身体に張り付いて勝手に宇宙服になる"、
"船やビルのレイアウトが変化する"(例えば、部屋が中身そのままで別の場所に移動するとか)、
など、無限に応用できる科学の魔法です。
もちろん古典的な問題もちゃんと登場して、ナノテクを侵す「融合疫」によって制御不能になったり、ナノマシンの研究所がまるごと「Grey Goo」になったり、といったエピソードもあります。

その中でも特に驚いた発想が、ナノマシンによる自己修復のログが残るというものでした。
なんで? と言うなかれ。私はこの本を読むまで、ナノマシンは機械より生物に近いものだと思っていたのです。
つまり、イモリは足を切断してもまた生えてきますが、足を余分にもう一本生やす、という変更を加えるには受精卵の状態から再設計しないといけない。
ナノマシンも同じく、ソフトウェアというよりハードウェアよりなものだと考えていました。
Reynolds はそうではなく、ソフトウェアアップデートのように随時、柔軟に変更できるものだと言っているわけです。
ハードウェアの変更能力を持ったソフトウェアといったところでしょうか。



それから、人類の派閥もまた魅力のひとつです。
近光速船を駆り恒星間の深淵を渡る「ウルトラ属」、
脳内の微小機械が民意を集計し政治に反映させる「無政府民主主義者」、
同じく微小機械によって人間の精神・思考を拡張した「連接脳派」など・・
地球はもはや白い氷球と成り果てて、その文化のなごりは近光速船の開発以前の恒星間移住計画のいくつかに名前を残しているに過ぎません。
人類圏のすべてを統括する存在はなく、自分の所属しない派閥は謎に包まれていたり、第一星系(旧太陽系)から遠い植民惑星では孤立した文化を形作ったりしていて、それも物語の味付けに一役買っています。

おおざっぱに言えば、第一作「啓示空間」はウルトラ属、二作目「カズムシティ」は(ry、三作目「量子真空」は連接脳派の話です。
そうそう、「量子真空」では、なぜ人類以外の知的異星人が存在しないのか、光速度以上の航法ができないのはなぜなのかという話が解説されています。

四巻目「Absolution Gap」(写真、真ん中)は・・・まだ和訳されてないので洋書で読んでいるのですが・・ぶたが出てくるところまでは読みました。

____0____bigger.pngぶたももちろん出てきます。「ハイパー豚」と呼ばれて、人間と豚の遺伝子のハイブリットです。
もともとは免疫による拒絶反応を抑制するために患者の遺伝子マーカーを埋込んだ豚を製造していて、そのうち誰かが一線を越えて知能を持つに至ったというものです。

こういう、地球時代の問題の産物が真実味を加えていていいですね。




啓示空間」シリーズは第五作まで出ていて、和訳のペースからするとそろそろ四巻目が訳される頃です。
さしあたっての目標は、訳される前に洋書で読みきることです。

集合知

2009年12月27日 21:02

みなさん、こんな多肉植物を見たことはないでしょうか?




昔、祖母がどこかからもらってきたものの、凄まじい勢いで増えるので庭から根絶されてしまい、残念に思っていました。
当の祖母も名前を失念していて、調べてもわからず、唯一の手がかりは沖縄に卒業旅行に行ったときに自生しているのを見つけたことくらいでした。


そんないきさつで気になっていたのですが、最近沖縄高専の方をフォローしたこともあって、訊ねてみました。



____0____bigger.pngvespid
@bota89 そういえばさ、沖縄に自生してる、紫の植物の名前知らない? 多肉植物で、細長くて紫色の葉っぱの先端から芽がでてきてそれがぽろっと落ちて増えるやつ。子宝草とか不死鳥草とかの仲間らしいんだけど



64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
@vespid これですか?自分は見たことないですが… 沖縄観光 - セイロンベンケイ [植物図鑑と観葉植物販売] http://bit.ly/7qDJpK



____0____bigger.pngvespid 
@bota89 セイロンベンケイソウじゃなくて、いや、似てるんだけどちがう




____0____bigger.pngvespid
@bota89 こんなん RT @vespid: 即興で描いた http://movapic.com/pic/200912220000544b2f8da6bc226




64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
助けて沖縄クラスタ RT @vespid: @bota89 沖縄に自生してる、紫の植物の名前知らない?多肉植物で、細長くて紫色の葉っぱの先端から芽がでてきてそれがぽろっと落ちて増えるやつ。子宝草とか不死鳥草とかの仲間らしいんだけど http://bit.ly/8tw7q9



64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
@vespid むぅ見たことないです~,沖縄クラスタにデリゲートしてみるです




64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
@vespid これでうか!?でも見たことないw 不死鳥錦 親株 http://bit.ly/5fkKjB




____0____bigger.pngvespid 
これ近所の花屋さんにもあった~ スタッフの人にも聞いたんだけどね。こいつを紫にして葉っぱをもっと細長くして、芽は一枚の葉に4から6個ついたなあ RT @bota89: @vespid これでうか!?でも見たことないw 不死鳥錦 親株 http://bit.ly/5fkKjB



twitter_bigger.jpgsaruto
RT @bota89 RT @vespid: @bota89 沖縄に自生してる、紫の植物の名前知らない?多肉植物で、細長くて紫色の葉っぱの先端から芽がでてきてそれがぽろっと落ちて増えるやつ。子宝草とか不死鳥草とかの仲間らしいんだけど http://bit.ly/8tw7q9



twitterProfilePhoto_bigger.jpgmimimi610
RT @bota89 RT @vespid: @bota89 沖縄に自生してる、紫の植物の名前知らない?多肉植物で、細長くて紫色の葉っぱの先端から芽がでてきてそれがぽろっと落ちて増えるやつ。子宝草とか不死鳥草とかの仲間らしいんだけど http://bit.ly/8tw7q9



movie_bigger.jpgpencil
たぶんキンチョウ RT @saruto: RT @bota89 RT @vespid: @bota89 沖縄に自生してる、紫の植物の名前知らない?多肉植物で、細長くて紫色の葉っぱの先端から芽がでてきてそれがぽろっと落ちて増えるやつ。子宝草とか不死鳥草とかの仲間らしいんだけど



64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
@vespid こいつなんか紫ですが>< 不死鳥錦 http://bit.ly/5x0RLW




____0____bigger.pngvespid 
これだ!!!!: 錦蝶 - http://pu-rin.sakura.ne.jp/sabo/kintyou.htm




____0____bigger.pngvespid 
長年の謎がいま・・




____0____bigger.pngvespid 
ついったの集合知すごい




64086_200903130819320001236921188c_bigger.jpgbota89
@vespid 沖縄クラスタの方からの情報で キンチョウ(錦蝶)(カランコエ・デラゴネンシス) http://bit.ly/7WxhOT




沖縄クラスタの助力で、錦蝶だということがわかりました。
名前さえわかれば、植物図鑑なりGoogle先生なりに教えてもらえるのですが、逆に名前がわからないと何もできません。
その点、Twitterは内容をつぶやけば、知っている人が答えてくれます。
実は昨日書いた「孤島の冒険」も、覚えていたのは内容だけでタイトルを忘れていました。
これも、適当につぶやいた内容を拾ってくれた方に教えてもらいました。
六次の隔たりとも言われるように、知ってそうな場所に投下すれば、知っている人のところまでつぶやきが届く・・こともあります。Twitter-erはけっこう適当なので。
今回のはそういう意味で良い事例だったのではないかと思います。

百合根

2009年12月26日 19:57

「百合 根ってなんだろ、二乗根的ななにかかな」
「百合根 = √百合 = √(娘*娘) = 娘 だと・・・」
 違います


食用百合の球根を百合根と言って、料理に使えます。
なかなか売っていないのですが、近場に珍しい食材を扱うスーパーがあって、10月くらいから売り場に並ぶようになりました。


こんなふうにおがくずに包まれてる。
CIMG3507.jpg

球根なので、この状態で一ヶ月くらいは軽く保ちます。常温で。
ただ、日光に当たるところに置いておくと、光合成するのか緑色になります。



洗ったところ。
CIMG3509.jpg

鱗片が重なり合ってできているのがわかります。
たまねぎと違って鱗片同士は密着していないので、一枚ずつ剥がして汚れを落とします。



するとこうなる。
CIMG3520.jpg

けっこうな量の鱗片がとれます。
この鱗片を食べるわけです。
そして残った芯(右)は、植えておけばまた百合が生えてきます。
なかには、芯が2つ3つ入っている百合根もあって・・
ベランダのプランターは百合で埋まっています。



私がなぜ百合根に執着しているかというと・・
孤島の冒険 (フォア文庫)孤島の冒険 (フォア文庫)
(1998/06)
N. ヴヌーコフ島原 落穂

商品詳細を見る


無人島に漂着した主人公が、百合根やカモメの卵、ナマコなどを食べて命をつなぐ物語です。
ここで百合の根が食べられると知って、数年前たまたま見かけたときに購入したら、おいしい!
それで好きになってしまいました。
注)野生の百合根は、よく似た毒草もあるので気をつけてくださいね。



百合根の食べ方ですが、基本的に澱粉の塊なのでどのように加工しても食べられます。


・酒の肴
1:百合根の鱗片を、ラップせずに(水分が多いと崩れるので)レンジで3分
2:塩を振ってオーブンで2分(表面をぱりっとさせる)

火を通すだけでもほくほくして非常においしいので、ちょっとお酒のつまみが欲しいときに重宝します。


・百合根のスープ
1:百合根の鱗片と、すりおろしたにんにくを鍋で煮込む。味付けは塩、黒こしょう、鶏ガラ/ブイヨン
2:鱗片に火が通ったら、火から下ろしてバターを入れる

滋養強壮によさそうな味です^^
じゃがいもを入れてもおいしく食べられました。
身体が温まるので、これからの季節にいいですね。


たまには珍しいものを食べてみてはいかがでしょうか。

RoboCupJunior Soccer Rules 2010

2009年12月25日 22:08

はい、ルールが公開されました。

大きな変更はこのあたりなんかを見るとよく分かります。



個人的に気になったのは・・・


2.6 Handle
All robots must have a stable handle to hold and to lift them. The handle must be easily accessible,
for example on top of the robot. The dimensions of the handle may exceed the 22 cm hight limitation.
The handle must not be used to mount components of the robot.


取っ手をつけろと。そこはサイズオーバーしてもいいと。もちろんロボットの機構の一部ではいけないと。
なんだかなー。
大きさの制限に収まる取っ手なら賛成ですが、これでは言い逃れができてしまいますね。
そのままアンテナにしたりとかセンサーを埋込んだりは簡単だし。



3.2 Dimensions of the field
SOCCER A: The playing-field is 122 cm by 183 cm. The corners are flattened.
SOCCER B: The playing-field is 122 cm by 183 cm. Around the field is an out-area of 30 cm width. Total
dimensions of the field, including the out-area, are 182 cm by 243 cm. The field is marked by a white
line between 10 mm and 20 mm width. The line is part of the field.

なぜそこだけ付け加える。
おおかた、機動性が良すぎてラインを消滅させたチームが、あれはフィールドの一部ではないとかごねたのではないでしょうか?



5.8 Pushing
Within the penalty area, the goalie has priority. Attacking robots are not supposed to push the goalie in
any way.
If the attacker and the goalie touch each other and at least one of them has physical contact with the ball,
the ball will be moved to the nearest unoccupied neutral spot immediately.

If a goal is scored as a result of this pushed-situation, it will be disallowed.

フォワードとキーパーでプッシングが起こった際にボールに触れると、ボールを中立点に移動する。ふむ。
2009のルールでは、ボールを挟んで押し合った場合にも中立点移動、となっていました。
その場合は力押しで勝てということなのかな。



5.12 Multiple defense
Multiple defense occurs if more than one robot from the defending team enters its penalty area with some
part and substantially affects the game. The robot farther from the ball will be moved to the center
neutral spot.
If multiple defence happens repeatedly, the robot will be deemed damaged.


ここなんかは全体的に変更されています。
キーパーか否かに関わらず、ボールから遠い方が動かされるらしい。



2010 Soccer will consist of two sub-leagues. These sub-leagues are called “Open League” and “Light
Weight League”. They differ only in the weight of the robots.


そしてこれですね。
プライマリとセカンダリのことだろうか。



最後に、1ページ使ってTechnical Specification for pulsed Soccer Ballなるパルスボールの仕様書が。


サイズオーバーしてもいいから取っ手をつけろとかいう無茶仕様以外はだいたい予想の範疇でした。
しかし、『Field.Bでボールがエリア外に出たら、相手のチームはボールが置かれる中立点を選ぶことができる』というルール(?)個人的に改善してほしかったですね。

Subsumption architecture

2009年12月24日 20:46

Emerge+の中の人とtwitterで知り合いまして。
BEAM robotとか人工生命の話で盛り上がりました。
そして・・

「自分はブルックスのサブサンプションをやってました」と。

サブサンプション? なんぞそれ。


Subsumption architecture - 並列に動作するエージェントがあり、それが優先順位の高い順に実行されるという制御方法です。
例えば、1:"直進する"エージェントと、2:"障害物を避ける"エージェントがあり、2番目のエージェントの方を高い優先度に設定すると、通常は1番目のエージェントが働きますが、障害物を検出すると即座に2番目に切り替わる、というものです。
優先順位をつけるだけではなく、同じ優先度レベルで複数のエージェントを用いることもあります。
これは例えば、多足歩行式のロボットの足を駆動するエージェントを、足の一本一本に対して用意する、ということです。
また、優先順位が高くなるほどエージェントの動作が抽象的になります。

低優先度 足を動かす → 前進する → 障害物を回避する 高優先度


そしてこの方法の利点は、
・制御部をエージェントごとにモジュール化できる
・並列で高速、環境密着型の制御が可能
・モジュールごとに動作テストができるので、デバッグが簡単
などがあります。
オブジェクト指向型エンジニアリング、でしょうか。

ここで面白いのは、サブサンプションは提唱されたのが1986年、ひとつのエージェントごとにひとつのCPUを割り振るという構成でした。
現在のような高性能なCPUがまだなかった時代です。
プロセッサを使わないナーバスネットをTildenが提唱したのは1989年、CPUは燃費が悪く・・高価で・・信頼性も・・もしかすると、サブサンプションを改良した考えなのかもしれません。
"プロセッサ"と"ナーバスネット"を読み替えれば、考え方としてはほとんど違いがないのでそう思ったのですが・・


・・・・こういう製作秘話的な"歴史"は面白いんだけどなぁ(ぼそっ)

名古屋に行きました

2009年12月23日 21:30

今日は名古屋に行ってきました。
というのも、豊橋市内ではAVATARが3D上演されていないのでして・・
まぁ、名古屋なら往復割引で1500で行けるしねっ

AVATAR「今日の分は売り切れました」  orz



仕方がないのでアメ横をぶらぶらしてきました。


お土産:世界の銘酒を封入したチョコ
CIMG3502.jpg

ついカッとなって16コ入りのを買いました。
成城石井ではないけれど、そんな感じの輸入品を扱ってるお店でした。
コーヒーがメインらしい。



ひとつひとつはこんな感じ。
CIMG3505.jpg


雨が降ってきたり、目当てのロボットのお店がなかったり、たいへんでした。
都会だけあって、歩けば鍵のかかってないwi-fiが見つかるのは便利でしたね。
それから、私は方向音痴ではありませんから(キリッ

TNCTに行ってきました

2009年12月22日 22:23

豊田高専のロボコンBチーム「叢雲」を訪問してきました。
本当は、ロボコンの二足歩行ロボットの脚を見に来たのですが、顧問の先生がロボカップも受け持っているとのことだったのでそちらも見学してきました。



こちらが豊田高専の小型リーグ機。
CIMG3485.jpg

豊田高専では、ロボコンは1~3年生、ロボコンを引退した4年生~専攻科生でロボカップに出場しているとのこと。
ロボカップのことを、世界大会が初めて開催された1997年当時から知っていたそうで、最初はカセットレコーダーやらジャンク品やらから部品を取ってきて作ったそうです。



でん。
最初のロボットです。
CIMG3492.jpg

「ところでこいつを見てくれ… こいつをどう思う…?」
「すごく…歯車です…」


この構成で、全方向移動を実現しています。
歯車は軸方向には滑って・・進行方向には摩擦が・・とにかく、初めて見ました。これはすごい。



対して、今のオムニ。
CIMG3490.jpg

エンドミルでローラーが入る溝を彫って、ローラーの軸が入る穴を確保するために二枚構成になっています。
こうすればいいんですねー。


それから、ロボットの前面にはソレノイドの、ボールを前方に打ち出すキッカーと、同じくソレノイドの、ボールを蹴り上げるキッカー、そしてドリブラーがコンパクトにまとめられていました。
ほとんど重ねあわされるほど小さく・・
そのうえ、ソレノイドコイルは手巻きだそうです。
オムニも完全自作だし、芸が細かいというかなんというか。すごいなあ。


しかも最近、小型リーグだけではなくヒューマノイドリーグにも参加しているそうで、そのロボットもありました。
ヒューマノイドも完全自律制御だと思っていたのですが、そうではなく小型リーグと同じ方式のようで、画像認識の方法なんかは互換があるそうです。
ただ、車輪駆動の小型リーグと違って二足歩行、つまり歩幅によって移動量が決まる"デジタルさ"があるので、狙ったところにロボットを動かすのが難しいとのことでした。



さて、叢雲です。
CIMG3499.jpg

うわさの平行リンク足。近くで見てもすかすかですね。
空気圧人工筋と見間違えたのは黒い製本テープ・・なんで製本テープが貼ってあるのさ??
制作者曰く・・「強度のあるジュラルミン材を使ってるので、バリ取りしても手が切れるんです!」ジュラルミン恐るべし。

足の中に見えているばねはジャンプ用のもので、しゃがむとばねが伸び、一気に解放するとその力でジャンプできると。
そのために、足の伸縮用のサーボは60kg・cmのものを使用しているとか。
リンク材の曲線とあいまって、有機的ですてきですね~


全体的に長野高専と比較すると、使ってる材は同じだけれど加工方法が違っていました。
樹脂のブロックを切削する、プリンタサイズの(なんて名前だっけ)機械で、アクリルからジュラルミンまでごりごり削っているそうです。
追記:MODELAだそうです。


ほかにも製作秘話とか、おもしろい話をいろいろ聞かせてもらいました。
ありがとうございました~

高専カンファレンスin長野

2009年12月21日 21:59

高専カンファレンスin長野へ行ってきました。
よく訓練された高専生は本当にプレゼンが上手でした。
こんなのとかあるようですね。

ただ、今回は技術的な発表があまりありませんでした。
そこが少し残念かな、未踏プロジェクトとかはおもしろいと思ったけど。


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