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高専カンファレンスin長野

2009年12月17日 22:21

今週末は高専カンファへ行ってきます。

百足製作記 3日目

2009年12月16日 20:33

頭部と第一節ができました。

CIMG3468.jpg

主な材料はアクリルと真鍮、銅です。
真鍮の角棒が竜骨のように全体を支えています。

脚は、第一対のみ進行方向に仰角がついています。
脚は胴体との接続部分で回転するようになっていて、仰角によって、脚をまえに振り出したときに上へ持ち上がって障害物を乗り越えることができます。
さらに、水平面に置かれているときは胴体との直角を保つこともできます。
このことは組み立ててから気がついたのですが、第二対の脚は水平に勝手に回転してしまい、直進性を保つためにばねを入れなければいけないのですが、第一対にはいらないかもしれません。

後半のボディを作る前に、まずは回路を載せて試走までもっていきたいところです。



『よくあるサーボの塊とちがって、部品同士が有機的なつながりみたいなものを持っているのがいいところだな』

友人の言葉です。励みになります/

エアープランツ

2009年12月14日 20:27

エアープランツを買ってきました。
土要らずなので観賞用にいいですね。

CIMG3465.jpg


近所の花屋さんで買ったのですが、外観が工場なので、中にお店があるなんて気がつかなかった。
教えてもらって初めてわかりました。
というか、もとは本当に工場だったようで、天井にクレーンの基部が残っていたり、でっかい配電盤があったり。
落ち着いたいい雰囲気でした。
話を聞いてみると、うちの大家さんも時々来るそうです。
こんなところ:boq


エアープランツ、枯らさないようにがんばります。

山のアスパラ

2009年12月11日 20:21

CIMG2349.jpg

シオデ、と言うらしいです。
春に、山をほっつき歩いていて見つけました。
なんで今頃そんなことを言うかというと・・頂き物の、大和農園春カタログに載っていましてね・・

『山菜として貴重で、特有の風味が山菜料理に欠かせないといわれるほど稀少品』

そ、そんなに珍しいものだったのか・・水やりサボったときに枯れちゃったよ><


CIMG2347.jpg

半年前は結構にぎやかでした。
生き残っているのは・・アロエとドラゴンフルーツかな・・

百足製作記 2日目

2009年12月10日 23:07

構図がだいたい決まりました。

昨日作った脚の一対、あれを1ユニットとして複数接続しロボットにするのですが、制御・電源共に各ユニットに分散させて、単体でも複数でも活動できるようにします。
THE・地球防衛軍にでてくるムカデみたいに・・

そこで問題になるのが電源です。
ユニットには単三電池を2本ずつ載せるのですが、隣のユニットから借りてきた電力は上乗せ、つまり直列にしたい。
起電力に差があると充電が始まって一次電池には良くないとか、そのへんを無視しても回路として具体的にどうするか考えないといけません。


さて、今日の製作分はとりあえず、頭ユニットに基礎がついた・・・
「これだけ?」とか言ってはいけません。
電動ドリルを借りに行ったら、「ドリルビットは自分で用意してくれ」と言われ・・結局、自宅の工具でなんとかなる程度の軸受けを作りました。


ユニットの接続部分の考えもまとまったし、明日から量産ですね~

百足

2009年12月09日 23:38

この前作ったロボットの2号機を作っています。

駆動はガンローラーオムニ、大きさは10cmオーダーです。
一対の脚をひとつのユニットとして、複数つないで百足にします。


今日できたのは、脚の最初の一対 これ

ガンローラーオムニは固定が厄介で、本来はネジ止めされているのですがサスペンションがあるのでぐらぐら動きます。
最初は、動かないように穴にはめようと思っていたのですが・・こんなふうに
しかし、脚の部材として選んだアクリル板が意外に強固で、穴を開けるのが一苦労でした。
ようは、ぐらぐらしてくれなければいいので・・プラモ屋でかったイルミネーション用のばねで新しくサスを作りました。結構いい感じ。


明日は、脚を支持する回転部分を作ります。
アクリル板がほんとに頑固で、リーマで穴を広げるのも疲れる、それならホームセンターで一泊200円の電動ドリルを借りてこようというわけです。

BEAMロボ~

2009年12月04日 22:06

まずはこのページを見てください


左上の動画、Trilobotというロボットですが、車輪のくせに脚のように動いて非常に面白い動作をしています。
最初は専用のアクチュエータを備えているのだと思いましたが、写真を見るに、各車輪の推進力の差で曲がるようです。
ちょっと興味が出てきたので、作ってみました。


駆動部
CIMG3423.jpg

推進用のモーターには、バイブロモータの重りを外したものを使ったので、全長は50mmもありません。
車輪はグルーガンの弾丸(?)を輪切りにしたもの。
脚は各々の左右のペアが、胴体との接続部分を中心に回転できる構造です。
胴体下部のばねが復元力として配置してあります。
胴体の構造は本家さんと同じです。


回路
CIMG3418.jpg

さて、回路がくせ者で、回路図が見当たりません。
まあ動画から予想して適当なのを作りました。

動作としては、まず対角線のモーターを並列に接続し、同じ方向に回転するようにします。
そしてそれぞれの対角線ペアをBicoreに接続して発振させています。
正転と逆転が交互に起こるわけです。
それが、障害物にぶつかったときの挙動で、普段は割り込みをかけてコア部分の発振を止めて、すべてのモーターが正転するようにしています。
対角線ペアの、つまり左右のモーターで正転/逆転の切り替わる周期が違うので、障害物をぬるぬる回避していく・・予定です。

予定というのは・・完成すればそうなっただろうということで・・・

実際は、小型化しすぎたことでモーター出力が小さすぎて電源が載らない、モーター配線の弾性力が無視できないほど大きく脚が曲がらないなどの問題があり、障害物の回避までいきませんでした。
外部電源に接続して、走るは走ったけどね。


制作過程が携帯百景にあるので載せておきます。
twitterとも連動しているし、ちょっとした製作日記になるので便利です。

製作開始~
モーター完成
後ろ足の取り付け
駆動部完成
回路設計中~
回路図
ひとやすみ
回路:コアがひとつ完成
作業場所はこんな感じ
駆動部に配線中(このときにモーター配線の負荷が明らかに、試行錯誤)
・・・なんかもう諦めの気分。次に活かそう。


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