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卒研中

2009年01月30日 05:26

切羽詰まってきたので昔のロボットを動員する。
長門とか長門とか。
001_20090130052244.jpg

卒研は得るものがたくさんあったけれど、人に示せるものではないのが残念。
死生観。埋込み知能。
B.E.A.M.ロボットの基板設計も目処が立ったから、落ち着いてきたらPCBcartに発注する。
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動くものは美しい

2009年01月27日 21:28

ロボの脚が許容動作範囲外で動かないようにリミットスイッチを作っていた。
脚が限界を超えて回ると、モータのトルクによって脚自身を壊してしまうのだ。
だから安いモータでいいって言ったんだよ先生・・・

さておき、リミットスイッチはこんな感じになった。
002_20090127204841.jpg
赤と黒の線がスイッチ。白がVcc。うーん美しくない。
何がいけないって、これじゃあスイッチも何もむき出しの端子があるだけだし、その配線は基板に外から繋がってる。
それに、脚の金属部分がVccになっている。機構として良いのか?
何日か試行錯誤したのだけれど、リミットスイッチで最高の形はやはりこうなる。
でも美しくない。

しかも、上の制御基板を外してモータを回してみるとうまく動くのに、制御基板を乗せると、モータがリミットスイッチに触れても止まらずに引きちぎってしまう。
リミットスイッチと制御基板は互いに独立しているんだけどなぁ。
なんというツンデレ。

そこで、バンパーを付けて物理的に動作範囲外まで動かないようにした。
001_20090127204811.jpg
手前のモータの下の真鍮線がバンパー。うん、かっこいい。
機械的にリミットを設けると、モータに負荷がかかるから本当はやりたくなかったけれど仕方ない。


ここで本題。
動くものは美しい、ということ。
今作っているロボットは、プロセッサを積んでいない。
それは、「適当なボディを作って、問題があればプログラムで無理矢理修正して動かせばいいや」という考えが通用しないということだ。
制御法がどうであれ動くようなボディにしなければならない。
これは、生物にも言えることで、そのものに知能がないにも関わらず知的な振る舞いをすることから、自分は埋込み知能と呼んでいる。
例えば、蟻塚は誰が設計したわけでもないのに、廃熱や空気循環の効率が良いように作られる。
例えば、鳥が電線につかまったまま寝られるのは、常に力を加えていなくても電線をつかんでいられるような脚の構造をしているからだ。
つまり、正常に動くことのできる生物は体構造に埋込み知能を持っている。
人間が、正常な生物を美しく感じ、異常なものを醜く感じるのは、無意識にこの埋込み知能を持つ構造を見分けているのではないか。
そして、構造を見抜くのであれば、それは生物だけではなくロボットにも当てはまるだろう。


あるいは、それは「不気味の谷」の説明にもなるかもしれない。
いくら人間に近づいたとしても、そもそもロボットのアクチュエータは人間のものとは違う。
筋肉は収縮することで動くのに対し、モータは回転運動である。
それはつまり、外見が似ていても内部構造が異なるということだ。
埋込み知能、つまり人間や生物の体は、「関節がどこまで、どのくらいの力で動くか」という情報を、構造に内包している。
しかし、ロボットにはそんなものはない。
プログラムで、ソフト的に限界を設けているだけだ。
だから、外から見る分には関節がどこからどこまで動くか分からない。
見た目は人間の形をしていようとも、人間にはできない動作、例えば首が一回転するとか、をする可能性があると脳が認識し、正常ではない→異常→不気味というプロセスで認識しているのではないだろうか。


思っていることを出力すると考えが膨らんで終わりがないのでこの辺にする。

冬はこたつでお餅

2009年01月26日 20:22

卒研中にお餅を食べていたら怒られた。
餅と砂糖醤油が焼けるにおいを、フライス盤が過負荷で燃えているのだと勘違いしたらしい。
明日は林檎にする。

オーストラリア

2009年01月25日 20:09

今まで使っていたwindowsPCのHDDを整理していたら、オーストラリアへ旅行に行ったときの写真が出てきた。
今年のロボカップ世界大会はオーストリア。 

002_2.jpg
ウルル・カタジュタ。Uluru - Kata Tjuta
アボリジニの言葉だ。ウルルの方はエアーズロックとして知られている。
この写真はカタジュタの方。
宮崎駿が王蟲のモデルにしたと言われている岩山があって、確かに王蟲というか、三葉虫というか、そんな形をしていた。

ウルルはアボリジニの都合(宗教的なもの?)や、その日の天候によって登れたり登れなかったりするのだが、自分が行ったときは幸運にも登ることができた。

この辺りは大陸の中央部で一面砂漠。
砂漠と言ってもサボテンとも草木とも違う見た目の植物が地面にへばりつくように生えている。
気温は40度くらいあっただろうか。
湿度がないので汗はすぐ乾いてしまったが、ハエの小さいのがたくさんいて閉口した。


003_20090125200439.jpg
ケアンズから近くの熱帯雨林へ行った。
同じ国の中にここまで異なる環境があるのか。
さらに驚いたのは、熱帯雨林の中に見慣れた植物、というか竹が生えていたこと。
尋ねてみると、「中国人が入植したときに持ち込んだのが野生化したんだよ」とのこと。そうですか。

観光者向けに説明がされているのは、ほ乳類や鳥類が主で、は虫類や昆虫類があまり見られなかったのが残念。
密壷蟻とか海蛇の類とか見てみたかった。
ストロマトライトもオーストラリアだったな。

001_20090125200349.jpg
また行く機会があったら、固有の生物を生で見てみたい。

不整地対応脚式可動フィギュア展示台

2009年01月24日 22:59

展示台。そういうこと。
002.jpg

別角度から。量産機かっこいい。
001.jpg 

乗員がいないと、こんな感じ。
003.jpg

脚の材を切り出して削るのに1日かかってしまった。だからハードはいやなんだ。
とにかく、形はできたので明日はセンサ系の実装。
デバッグの時間はないけれど、そんなことをしなくても動くのがこいつのいいところ。

動く、何か

2009年01月24日 17:20

デザインナイフの替え刃を探していたら、こんなものが出てきた。
今日は超立体配線の話。

CIMG1412_convert_20090124160939.jpg
部品ではない。ロボットである。

スペック
(動力)
外部電源
(入力)
タッチセンサ*2
振動センサ
音センサ(コンデンサマイク)
(出力)
駆動用モータ*2(CDドライブのディスク回転用モータ)
攻撃用モータ(CDドライブのふたの開け閉めに使われていたモータ)

・・・攻撃用ってなんだろうな。

これ、3~4年前に作ったもの。
基板を使わずに回路を組むのは昔からやっていたけれど、ICとかモータとか、そんな
足場がない状態でも回路を作るようになったのはこの頃からだと思う。

この手のロボは、まず前に進むように駆動系を組んでからセンサ入力を実装する。
例えば、障害物センサを取り付けるときは、センサの反応によって駆動系の論理が逆になるような付け方をしておく。
すると、後からいくらでも付け足しができるし、どこか死んでも問題ない。
正規表現で表わせるような条件分岐も、センサを直/並列につなげればよいのだから簡単にできる。

こんなの作る人いないだろうけどなー。
他に見たことない。

余談だがtwitterで話していた人がロボカップの審判をやるということだった。
そろそろ制作も佳境。皆頑張ってほしい。

xNCT

2009年01月23日 17:48

最近、twitterからフォローのお知らせがよくくるようになった。
しかも工学系の方からのものが多い。
自分と同じく高専生という人もいる。
KNCTの方、出身地でどこの高専かばれてるから・・・

時に、ネットワークというのは結構面白い。
twitterでは、ある人がフォローしている人が公開されているので、人と人とのつながりをたどっていけるのである。
その人がどんな人をフォローしているのかを見れば趣味や分野が分かる。
また、フォロー中の人をたどっていくと自分が知っている人が現れたりする。
六次の隔たりとはこういうことを言うのだな、と思った。

ネットが復活

2009年01月22日 19:47

CIMG1368_convert_20090119194503.jpg
卒研のため多忙。

長門である。

2009年01月20日 23:19

ピクチャ 1
久しぶりに見に行ったらキリ番だった。
こんなことあるもんだなぁ。

CIMG1403_convert_20090120225120.jpg
長門プロジェクトは現在凍結中。

過ぎし日の思い出は以下から。
長門に触覚をつけて歩かせてみた

ダンスが嫌いなわけ

2009年01月20日 22:07

自分はロボカップにはサッカーしか出場したことがない。
ジュニアリーグには他に、レスキュー部門とダンス部門があるのだが、出ようと思ったことはない。
自分のロボット観につながっている気がするので理由を書く。


ダンス部門。
最近はロボカップに限らず、二足歩行ロボットの発展によってダンスロボットが増えている。
音楽に合わせて踊ったり、楽器を演奏したり、ダンスではないが自転車に乗るロボットもある。
初見では、「ロボットにこんなことができるのか」と驚いたが、何度も見ようとは思わない。
なぜか?それは、代わり映えがしないこと、それから、ロボットにとってできて当然のことをやらせているにすぎないからだ。
音楽と同期して動くこと、振り付けをプログラム通りにこなすこと。
ムラタセイサク君なんて、脚は飾りで胸にジャイロを仕込んである。
地球独楽じゃないか。そりゃ倒れないよ。

ロボカップジュニアのダンス部門も同じ。
音楽通りに動かしたいなら、そのようなプログラムを組めばいい。
結果、どのチームも踊りの内容が異なるだけでぱっとしない。

思うに、ダンスダンスと言うが、"ロボット競技の" ダンス部門である。
ロボットは、プログラムされた動作しか行えず、しかし時間通りに動くことについては非常に強い。
ならば、その強みを活かしたダンスを作れば良いのである。
人間の真似だけが能ではない。
幸い、ダンス部門の環境は他の競技に比べて整っている。
自分の思い通りのステージを構築することができるだろう。

一瞬しか見ていないが、去年の全国大会のダンス部門で、影絵を踊らせているチームがあった。 
人間には到底できないがロボットを使えばそれほど難しくはない。
単純ですばらしいアイデアだと思った。
柔軟な発想をして、ロボット競技とは何なのかをよく考えて試合に臨んでほしいと思う。
なんといっても、人間に勝るロボットが生まれる、ちょうどそのときの研究の主役なのだから。


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