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MAKE Tokyo Meeting 05

2010年05月24日 21:29

MAKEにロボットとアプリを出展してきました。

iPad実機でTweetParakeetを動かしたのは評判よかったです。
iPadといっしょに買う、という方もちらほら。
触って試せたのがプラスなんでしょうね。lite版がないアプリを買って地雷だった場合、泣き寝入りするしかないから手を出しにくいんですね~。


他の出展者の展示も一通り見て回って、特に面白かったのは「羽ばたき飛行機」と「電子楽器ウダー」ですね。
「羽ばたき飛行機」はバッテリーに1g以下の超軽量リチウムポリマーを使っているとかで、かなり長時間飛んでいました。
それから「電子楽器ウダー」は、両手で持って演奏する電子楽器で、私が画期的だと思ったのは音階が円周状に螺旋を描いて並んでいることです。
ピアノなんかだと直線状に並んでるので、低音域から高音域まで左右に移動しながら演奏する必要がありますが、「ウダー」だと円周にそって手を回せば全てのキーに指が届くのです。これはすごい。
「大人の科学」の付録になるかも、ということなので楽しみです。


こういうイベントの常でまた何か作りたくなってきたのですが、まずは今回出展したiPad + ロボットを作り直してちゃんと走る仕様にしないと・・
ガンローラーのストックがあるしハードはそれでいいかな~
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iPadお触り会に行ってきた

2010年04月27日 22:26

iPadはじめました。ひねくれロボットです。
P1000302.jpg

P1000325.jpg

やんややんや。

iPad楽しいなー、てなことをtwitterでつぶやいていたら捕捉されて、お触り会を開くことになりました。
どうも豊橋界隈では他に持ってる人がいないらしく、iPadを携えて行ってきました。

おもてなしも抜かりありません。
ジョークアプリをいくつか作って、これは技適マーク表示アプリ。

IMG_0081.png

他にもいろいろ。
IMG_0080.png


デザイナーの方とiPhoneの開発者の方が来たのですが、「大きい! 速い!」と好評でした。
しかも、テーブルの真ん中に置いておけば全員が触れるという、これはけっこう画期的な性質なんじゃないでしょうか。
ノートパソコンやスマートフォンではちょっとできない芸当です。


IMG_0079.png



そして・・5時間ほどフル稼働で遊び尽くしてもバッテリーが半分残っていました。
これは本当に10時間保ってしまうかも知らぬ。

これから、MacOSは母艦として家に置いておいて、iPadを持ち出すようになるんだろうなあ。

ノート晒し祭 - Twitter

2010年02月24日 00:54

Twitterで突発的に「ノート晒し祭」が開催(? されたので便乗してきました。


みつよし手稿なう #noteup (twitpicへのリンクです。フルサイズはこっち)
P1000261.jpg

手前から順に、「スケッチブック」「黄色い本」「MAKER'S NOTEBOOK」「紅い本」「緑の本」です。
ほかにも「最初の本」「青い本」「黒い本」があります。

内容はこんな感じ:
「最初の本」中学三年の頃:ロボカップ世界大会2003 in Padovaに出るためのロボットのいろいろが、主にPICのアセンブリ言語で書かれてる
「黄色い本」高専三年:紅玉の頃。ロボットの回路図とかフローチャートとか、部活の活動記録とか
「緑の本」高専四~五年:インターンシップの記録とか、受験の準備のこととか
「紅い本」高専五年:ディジタル回路(授業)のノートとか、揚羽蝶のバージョンアップの記録とか
「青い本」高専五年:これは卒研ノート。ニューラルネットについてと卒研ロボットの設計図がある
「黒い本」大学三年:人工生命のアイデアや現実の生態系について調べたこと
「スケッチブック」大学三年:生物のスケッチとか絵が中心
「MAKER'S NOTEBOOK」現在~:ロボットのアイデアや気になった本のまとめ



Sex & The Origine of Death, ロボカップのフローチャート, 桑蚕スケッチ #noteup
P1000265.jpg

「Sex & The Origine of Death」は「死はなぜ進化したか」と邦訳された本の原題で、これは広島大学にスネークしたときに読んで面白かった本。
生物はなぜ死ぬのか、ということを進化と性の観点から追及した本です。



ヤモリちゃん, 電子部品のメモ, 放射線の利用について #noteup
P1000268.jpg

このヤモリは、いつだか捕まえた幼体のスケッチ。
金色の瞳がきれいでした。
「放射線の利用について」これも広大の本。



百足の構想と回路図, 庭の花(紫色だった, ディジタル回路PLDのノート #noteup
P1000269.jpg

ディジタル回路はブレインストーミング的なノートが取れる、とても面白い授業でした。
PLDの構成について説明してる回のもの。



揚羽蝶設計のぶれいんすとーみんぐ, 『肌の色は違えど同じオレンジジュース 人類オレンジジュース化計画』 #noteup
P1000273.jpg

揚羽蝶ロボの問題点と改良点なんかを書いたもの。
右のはシールの蒐集です。

"肌の色は違えど同じ人間" + "人類補完計画(エヴァ" → 『肌の色は違えど同じオレンジジュース 人類オレンジジュース化計画』



私のノートはこれくらいです。
ここにほかの参加者のノートのまとめがあります。
他人のノートはおもしろくていい刺激になりますね。

LifeGame その2 軽量級宇宙船

2010年02月09日 23:08

いまのところ初期配置は完全にランダムなのですが・・

Screen shot 2010-02-08 at 13.57.210
軽量級宇宙船ができていました!
(この前の記事の"戦艦"とか書いてあるのは宇宙船の間違いです。検索しても出てこないわけだよ・・)
メジャーなパターンなのでwikipediaの項目でも押さえてありました。
『軽量級では出現頻度はブロックの1000分の1以下』
らしい。確かにまだ2回くらいしか見てません。
外洋に漕ぎ出す前に、そこらのゴミパターンに衝突して消えてしまうものもたくさんあっただろうと思われます。



プログラム自体は、Start/PauseボタンとRestartボタン、初期の生きてるセルの割合を指定するスライダ、現在の生きてるセル数と創世からのフレーム数を表示するラベルを配置しました。

そしてalive_cell_rateを99%くらいにするとこうなる
Screen shot 2010-02-09 at 23.07.01

きれいな上下対称形です。

創世はこんなん
Screen shot 2010-02-09 at 23.28.57

で、このLifeGameのルールでは、周囲に生きてるセルが多すぎると生存できないので、境界の部分のセルのみが生き残って対称なパターンが生まれるのです。



さて、今はBitmapImageRepのメモリを直接参照して書き換えているのですがこれだと芸がないので、CoreGraphicsなぞをいじっています(そして詰まってます・・
LifeGameのパターンも、既存のものをライブラリ化して呼び出せたら面白いだろうからそれもやりたいです。

LifeGame

2010年02月05日 00:59

CocoaでLifeGameを作りました。
Screen shot 2010-02-04 at 16.44.56

Bitmapimageの1ドット1セルでやってます。
要するに手抜き。
上下左右の障壁をなくしてループさせるところまでは作りました。
人工生命とは違って、端のセルが参照するのは逆端の一列だけなので楽でした。


Screen shot 2010-02-04 at 21.10.250
縮小してありますが、グライダー同士が衝突してeater的な何かができたところです。
初期値として領域の一部をランダムに生きているセルで埋めているだけなので、高度なパターンはなかなかできません。
しかしグライダーは構造が単純なのと、移動能力を持っているために、干渉のない場所に逃げ出すことができて、かなりの頻度で見かけます。
戦艦の小さいのも一度発生しました。

勝手に予想を超えて変化するものは見ていて面白いです。

広島大学

2010年01月18日 01:51

広島といえば、広島大学があります。
8つ目の帝国大学に、という運動も起こったくらいの、レベルの高い大学です。
とまあ、面白そうなのでキャンパスを覗いてきました。



・・学生運動かな、政治色豊かな看板が立ってる。
おお、ローソンがあるぞ。24時間やってるのかなあ。
キャンパスの真ん中にでっかい池だ。なに、ヌシがいるだと!?

大学構内に川やら林やら、それから購買,学食も複数あって、通うにはいいところだと思いました。



しかし大学たるもの、授業を見てみなければ!
というわけで、目星を付けて忍び込むものの、皆してレポートだかプリントだかを用意していて怖くなって逃げ帰り、適当に飛び込んだ教室がまったりした雰囲気だったのでそこで講義を聴いてきました。
化学の授業で、普通につまらなかったけれど、どこでもそんなものなのかも。
印象的だったのは、「広大生としての自覚を持って云々」と先生が話していたこと。
学生も礼儀正しい印象を受けました。



そして・・・びくびくしながら授業にスネークするのは疲れるので、それっきりにして図書館を見てまわりました。

広島大学/東広島キャンパスには、工学・理学部の図書館、西図書館、中央図書館の3つがあります。
学校の図書館というと、教科書のようにつまらない内容でしかも出版してから10年以上経ったものばかりしか所蔵していない、「雑誌の立ち読みスペース」以上のものではない印象がありました。
少なくとも、今まで通ったところのはそうでした。
しかし、ここはそうではなく、書架の間を歩くだけでおもしろそうなタイトルが目に入ってきました。


いくつか紹介すると、
「知っていますか? 放射線の利用」岩崎民子
放射線/放射能の違いから、放射線を利用して造られる身近な製品の紹介、そして放射線による事故の例などが書かれた本です。
放射線の単位も、あれはたくさんあって非常にややこしいのですが、わかりやすく解説されていました。
それから、この本を読んでちょっと腑に落ちたことがありました。
いつだったか、中国からヨーロッパのどこぞの国に輸出された製鉄からコバルト60が検出されて、問題になったことを覚えているでしょうか。
当時は、「さすが中国」という感想しか出ませんでしたが、製鉄の過程で放射性物質を用いる過程があるらしいのです。
どういうことかというと、鉄を溶かす高炉は内部温度が2500度にもなるので通常の方法では摩耗度を測れない、そのために内壁にコバルト60を埋込み、そこから放射されるガンマ線強度を外部から計測することでどのくらい摩耗しているかを調べるのだそうです。
内壁の摩耗でコバルト60が溶鉄に混入したんですね。
現在の日本ではそのような方法はとられていないのですが・・念のため。


「考える脳 考えるコンピュータ On Intelligence」Jeff Hawkins, Sandra Blakeslee
知能とはどのような作用から生まれるのか、知能を持つコンピュータを作るにはどうすればいいのか、筆者(主にJeffさん)の考えが述べられています。
このJeff Hawkins という人はコンピュータ会社をいくつか設立しているのですが、最終的には、「会社では自由な研究ができない」と神経科学研究所を設立してしまった人です。
例えがくどいほど使われているのですが、それを上回る面白さと発見のある本でした。

神経科学の観点から、トップダウン方式で知能の本質を探るアプローチが書かれていて、曰く、『"理解"とは"予想"である』というのが筆者の考えです。
そしてここが重要な点なのですが、この本で示されたアルゴリズムは実際にニューラルネットに適用可能だという点です。
ソフトウェアニューラルネットを作ってみたいと常々思っていたんですよね・・・やらないかもしれませんが。


「死はなぜ進化したか Sex & The Origins of Death」William R. Clark
"死"はなぜ起こるのか? そもそも"死"とはどのような現象なのか・・
細胞レベルの死"アポトーシス"から個体レベルの死まで・・最後まで読めなかったのでよくわかりませんが、大体そんなことです。
「ヘイフリックの限界」の由来についても言及されていました。
ヘイフリックさんが提唱した何かかと思っていましたが癌細胞の宿主の名前だったんですね・・
え、ヘイフリックの限界くらい20代の人は知っていますよね。

リンパ球はその攻撃性が暴走すると困るので自殺キーが発現しているとか、B型肝炎ウイルスは実は肝細胞に対しては無害で、肝細胞に埋込むDNAから作られる体外由来のタンパク質がリンパ球の標的になってしまう、いわゆる免疫病なのだとか。
原題の片翼である"性"を生物が獲得したことで、個体としての生物は死ぬ必然性が生じた・・くらいまで読みました。
ところどころに挿入されている、心臓発作で担ぎ込まれたおじいさんの物語の結末も気になるところです。


広島だけに原爆や平和に関する本も充実していましたが、3日間ではとてもそこまで見て回れませんでした。
そうそう、中央図書館には洋書や古書もかなりの量が所蔵されていて、例えば「TEXT BOOK OF PHYSICS」という本は見開きに『大正6-10年 高師使用教科書』と書かれていました。
広大の前身の師範学校のことでしょうか。

そしてさらに古く、黒カビでぼろぼろになった本もありました。
飾り文字が全編に使われていて全く読めなかったのですが、とにかく1839年に出版されたもののようです。
無造作に本棚に突っ込まれてていいのかな。

洋書に古書とは、なかなか目にする機会がなかったのでとても刺激的でした。



とまあ、今回の広島遠征はこれでおわりです。
広大を見て回れたのがいちばんよかったかな。
最近読書から離れていたけれど、市立の図書館はあるし名大も近いので、行ってみるのもよさそうです。

ニコ技ミーティングin名古屋

2010年01月05日 23:26

長野の友人から「おまえがサムネになってるぞ!わはははは」
などと言われたので何かと思ったら・・・



そういうことですか。なるほど。

サムネイルだけならここが見やすい。

Subsumption architecture

2009年12月24日 20:46

Emerge+の中の人とtwitterで知り合いまして。
BEAM robotとか人工生命の話で盛り上がりました。
そして・・

「自分はブルックスのサブサンプションをやってました」と。

サブサンプション? なんぞそれ。


Subsumption architecture - 並列に動作するエージェントがあり、それが優先順位の高い順に実行されるという制御方法です。
例えば、1:"直進する"エージェントと、2:"障害物を避ける"エージェントがあり、2番目のエージェントの方を高い優先度に設定すると、通常は1番目のエージェントが働きますが、障害物を検出すると即座に2番目に切り替わる、というものです。
優先順位をつけるだけではなく、同じ優先度レベルで複数のエージェントを用いることもあります。
これは例えば、多足歩行式のロボットの足を駆動するエージェントを、足の一本一本に対して用意する、ということです。
また、優先順位が高くなるほどエージェントの動作が抽象的になります。

低優先度 足を動かす → 前進する → 障害物を回避する 高優先度


そしてこの方法の利点は、
・制御部をエージェントごとにモジュール化できる
・並列で高速、環境密着型の制御が可能
・モジュールごとに動作テストができるので、デバッグが簡単
などがあります。
オブジェクト指向型エンジニアリング、でしょうか。

ここで面白いのは、サブサンプションは提唱されたのが1986年、ひとつのエージェントごとにひとつのCPUを割り振るという構成でした。
現在のような高性能なCPUがまだなかった時代です。
プロセッサを使わないナーバスネットをTildenが提唱したのは1989年、CPUは燃費が悪く・・高価で・・信頼性も・・もしかすると、サブサンプションを改良した考えなのかもしれません。
"プロセッサ"と"ナーバスネット"を読み替えれば、考え方としてはほとんど違いがないのでそう思ったのですが・・


・・・・こういう製作秘話的な"歴史"は面白いんだけどなぁ(ぼそっ)

高専カンファレンスin長野

2009年12月21日 21:59

高専カンファレンスin長野へ行ってきました。
よく訓練された高専生は本当にプレゼンが上手でした。
こんなのとかあるようですね。

ただ、今回は技術的な発表があまりありませんでした。
そこが少し残念かな、未踏プロジェクトとかはおもしろいと思ったけど。

高専カンファレンスin長野

2009年12月17日 22:21

今週末は高専カンファへ行ってきます。


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