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長野ノード大会

2010年03月07日 23:34

ノード大会が終わりました。

今年はロボットが2台とも車検を通っているチームがほとんどない + ブロック大会まで一週間というなんだか怪しい雲行きですが大丈夫でしょうか。
使っている技術のレベルは高いのですが、使いこなせていないように思えました。
昔の相方を思い出すなぁ・・・



大会のだらだらustは以下から
[長野ノード大会]の続きを読む
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長野ノード2010

2010年03月05日 23:04

今年も長野ノード大会が開催されます。
サッカーVer.Aが3チームに、Ver.Bが4チームです。

去年蘇州に行った連中は皆引退するので、2度目の世代交代ということになりますか。
徐々に人数も増えているようだし、再試もないし(重要!、いいことです。


古参の連中はまた審判をやって、それから今回は全試合ust配信するので変態なロボットが自宅で見られます。

RoboCupJunior Soccer Rules 2010

2009年12月25日 22:08

はい、ルールが公開されました。

大きな変更はこのあたりなんかを見るとよく分かります。



個人的に気になったのは・・・


2.6 Handle
All robots must have a stable handle to hold and to lift them. The handle must be easily accessible,
for example on top of the robot. The dimensions of the handle may exceed the 22 cm hight limitation.
The handle must not be used to mount components of the robot.


取っ手をつけろと。そこはサイズオーバーしてもいいと。もちろんロボットの機構の一部ではいけないと。
なんだかなー。
大きさの制限に収まる取っ手なら賛成ですが、これでは言い逃れができてしまいますね。
そのままアンテナにしたりとかセンサーを埋込んだりは簡単だし。



3.2 Dimensions of the field
SOCCER A: The playing-field is 122 cm by 183 cm. The corners are flattened.
SOCCER B: The playing-field is 122 cm by 183 cm. Around the field is an out-area of 30 cm width. Total
dimensions of the field, including the out-area, are 182 cm by 243 cm. The field is marked by a white
line between 10 mm and 20 mm width. The line is part of the field.

なぜそこだけ付け加える。
おおかた、機動性が良すぎてラインを消滅させたチームが、あれはフィールドの一部ではないとかごねたのではないでしょうか?



5.8 Pushing
Within the penalty area, the goalie has priority. Attacking robots are not supposed to push the goalie in
any way.
If the attacker and the goalie touch each other and at least one of them has physical contact with the ball,
the ball will be moved to the nearest unoccupied neutral spot immediately.

If a goal is scored as a result of this pushed-situation, it will be disallowed.

フォワードとキーパーでプッシングが起こった際にボールに触れると、ボールを中立点に移動する。ふむ。
2009のルールでは、ボールを挟んで押し合った場合にも中立点移動、となっていました。
その場合は力押しで勝てということなのかな。



5.12 Multiple defense
Multiple defense occurs if more than one robot from the defending team enters its penalty area with some
part and substantially affects the game. The robot farther from the ball will be moved to the center
neutral spot.
If multiple defence happens repeatedly, the robot will be deemed damaged.


ここなんかは全体的に変更されています。
キーパーか否かに関わらず、ボールから遠い方が動かされるらしい。



2010 Soccer will consist of two sub-leagues. These sub-leagues are called “Open League” and “Light
Weight League”. They differ only in the weight of the robots.


そしてこれですね。
プライマリとセカンダリのことだろうか。



最後に、1ページ使ってTechnical Specification for pulsed Soccer Ballなるパルスボールの仕様書が。


サイズオーバーしてもいいから取っ手をつけろとかいう無茶仕様以外はだいたい予想の範疇でした。
しかし、『Field.Bでボールがエリア外に出たら、相手のチームはボールが置かれる中立点を選ぶことができる』というルール(?)個人的に改善してほしかったですね。

TNCTに行ってきました

2009年12月22日 22:23

豊田高専のロボコンBチーム「叢雲」を訪問してきました。
本当は、ロボコンの二足歩行ロボットの脚を見に来たのですが、顧問の先生がロボカップも受け持っているとのことだったのでそちらも見学してきました。



こちらが豊田高専の小型リーグ機。
CIMG3485.jpg

豊田高専では、ロボコンは1~3年生、ロボコンを引退した4年生~専攻科生でロボカップに出場しているとのこと。
ロボカップのことを、世界大会が初めて開催された1997年当時から知っていたそうで、最初はカセットレコーダーやらジャンク品やらから部品を取ってきて作ったそうです。



でん。
最初のロボットです。
CIMG3492.jpg

「ところでこいつを見てくれ… こいつをどう思う…?」
「すごく…歯車です…」


この構成で、全方向移動を実現しています。
歯車は軸方向には滑って・・進行方向には摩擦が・・とにかく、初めて見ました。これはすごい。



対して、今のオムニ。
CIMG3490.jpg

エンドミルでローラーが入る溝を彫って、ローラーの軸が入る穴を確保するために二枚構成になっています。
こうすればいいんですねー。


それから、ロボットの前面にはソレノイドの、ボールを前方に打ち出すキッカーと、同じくソレノイドの、ボールを蹴り上げるキッカー、そしてドリブラーがコンパクトにまとめられていました。
ほとんど重ねあわされるほど小さく・・
そのうえ、ソレノイドコイルは手巻きだそうです。
オムニも完全自作だし、芸が細かいというかなんというか。すごいなあ。


しかも最近、小型リーグだけではなくヒューマノイドリーグにも参加しているそうで、そのロボットもありました。
ヒューマノイドも完全自律制御だと思っていたのですが、そうではなく小型リーグと同じ方式のようで、画像認識の方法なんかは互換があるそうです。
ただ、車輪駆動の小型リーグと違って二足歩行、つまり歩幅によって移動量が決まる"デジタルさ"があるので、狙ったところにロボットを動かすのが難しいとのことでした。



さて、叢雲です。
CIMG3499.jpg

うわさの平行リンク足。近くで見てもすかすかですね。
空気圧人工筋と見間違えたのは黒い製本テープ・・なんで製本テープが貼ってあるのさ??
制作者曰く・・「強度のあるジュラルミン材を使ってるので、バリ取りしても手が切れるんです!」ジュラルミン恐るべし。

足の中に見えているばねはジャンプ用のもので、しゃがむとばねが伸び、一気に解放するとその力でジャンプできると。
そのために、足の伸縮用のサーボは60kg・cmのものを使用しているとか。
リンク材の曲線とあいまって、有機的ですてきですね~


全体的に長野高専と比較すると、使ってる材は同じだけれど加工方法が違っていました。
樹脂のブロックを切削する、プリンタサイズの(なんて名前だっけ)機械で、アクリルからジュラルミンまでごりごり削っているそうです。
追記:MODELAだそうです。


ほかにも製作秘話とか、おもしろい話をいろいろ聞かせてもらいました。
ありがとうございました~

まつもと広域工業ものづくりフェア

2009年09月28日 01:23

2009まつもと広域工業ものづくりフェアに行ってきました。


というのも、

『ロボカップジュニア世界大会
団体戦3位入賞のロボットが来場!』


などと書いてあったので・・・


会場に着くと早速、TK-Rお得意のプレゼンをやっていました。(画像はイメージです)
CIMG3124.jpg

聞き手と対話している感じなんですね。
ジョブズあたりを参考にしているのだろうか。


後ろに見えるのは、世界大会のパネルです。
CIMG3127.jpg


プレゼンの後には、Ver.Bのフィールドを広げて、試合のデモをしていました。

気になる人は → アサギの本



ロボカップは長野高専として展示していました。
あれ? ロボコンをおさえてロボカップですか、今まではそんなことなかったような・・・ロボコンは大会前だからかな。

他にも、信大の学生フォーミュラマシンや、パワーアシストスーツHAL(これは見てない)が展示してありました。

工業の活性化につながるといいですね。

ヤツらは世界に誇る変態

2009年09月02日 00:03



ロボカップのPV第一弾ができたようです。


子どもたちが、こういうの見てロボットに興味をもってくれるといいですね。
学年が下るにしたがって、機械の機嫌に異常に鋭い人間が増えているのだけど、いかんせん母数が少ないんだよなあ。



そして、世界に羽ばたく変態Tシャツ[NNCT製]
ついに世界展開を果たしましたか。 
ピクチャ 3

今年はTK-Rが作るそうですよ。乞うご期待!

全国大会を見てきました

2009年05月11日 22:38

Asagi と Micro Wave、世界大会進出おめでとうございます。


ロボカップ全国大会を見学してきました。
主にジュニアサッカー、Field B。
長野高専からは去年の蘇州世界大会出場チーム(メンバ)の Asagi the 3rdMicro Wave USDXが参戦しました。



プレゼンから大暴れ。

Asagi the 3rd
CIMG2097.jpg
こんなデザインをどこかで見たような・・・これかな。

Micro Wave USDX
CIMG2099.jpg
開放感あふれるシステムを提供する やま☆だい です!



マシンはこんな感じ

Asagi
CIMG2140_2.jpg
iPodTouchが乗っている。
最強のデバッグツールだそうです。
フルカラーディスプレイ、スピーカーとヘッドホンアンプ搭載のマシンは今までになかったでしょう。
重いから本試合中では外されていたけれど。


Micro Wave

しろねこ。
CIMG2120_20090511160411.jpg

くろねこ。黒?
CIMG2083.jpg
みてくれはそんなに変わっていないけれど、超音波センサとキッカーがついて強化されています。


超音波センサ、ドリブラーとキッカー、カメラまで搭載したマシンがある中で、NNCTの装備はちょっと貧弱に見えますが・・・
CIMG2106.jpg

大切なのは勝ち負けではなく、何を学んだか。

片方、あるいは両方のロボットがまともに動かないチームが多いField B競技で、この2チームは常に両方のロボットが稼働していて、故障もほとんどなかった。
単純に高度な技術を追い求めるのではなく、「サッカーをすること」に主眼をおいて製作している、ということでしょうか。

バケツロボが多い(というかそればかり)のなか、非常に個性的なロボットでした。


また、試合ですが、がつーんとぶつかるようなことは減って、プッシングも積極的にとられたのでサッカーっぽくなっていました。
ほとんどのロボットがキッカーを持っていたので押し込みも少なかった。
単純にボールの方へ突っ込んでいくのではなく、自殺点を回避したり、敵のゴールの方を確実に向いてシュートする、といった動作が洗練されていてよかった。



余談ですが・・・
CIMG2132.jpg
会場で見かけたはてな妖精

全体像はこんな感じ。
ピクチャ 3
長野高専名物・変態Tシャツ。


それから、
CIMG2076_2.jpg
M&Yに紹介してもらったホテルがめっちゃ広かった。
キッチンついてるし。
これで二泊三日15kは安いなー。

M&Y家にもお世話になりました。みんなありがとう。

大阪へ行こう

2009年05月08日 11:53

今日からロボカップ全国大会が始まります。
日本橋に行くついでに、長野高専の活躍を見に行くのがいいですね。
自分はロボコン同好会には入らないことにしたので、ロボットを見るのは久しぶりです。



さて、最近、伊藤計劃を読んでいます。
MGS4をノベライズ化した作家だと分かって興味をもったのがきっかけです。
早速、「虐殺器官」を大学附属の精文館(1割引バンザイ)に注文して購入。
お、おもしろい。

近未来、世界観はMGS4と大体同じ。
主人公は、ナノマシンによる感覚拡張と強力なカウンセリングによって痛覚と倫理をマスキングした最強の兵士。
サポートするのは同様の兵士と、人工筋肉で駆動する生体兵器。

戦闘の描写は控えめ、主人公の内面が主に描かれていて、彼の冷めた感じがよくわかる。
人が生まれつき持つ色々な感覚、それらを抑制された兵士の中でも特に無感動、でも人間性がないわけじゃない。
動作マクロにしたがって行動するようなゾンビではなく、自分はなぜここにいるのか、死んだらどこに行くのかを問いかけている。
読者はそれを受けて自分の答えを出し、自分もまたゾンビではないことを確認できる。
そんなことを考えるのが楽しい。

大学に来てから、こんな深い話ができる友人をまだ見つけていないので寂しいです。

北信越ブロック1日目

2009年03月20日 23:49

[iPodTouch から更新]

新潟に着きました。
今日は北信越ブロック大会1日目、プライマリの競技日でした。

サッカープライマリのロボットは、
1) サッカーロボ915に塩ビの側面を付けただけのロボ
2) サッカーロボ915の基板を使って、機構部分を自作したロボ
3) LEGO NXTのロボ
の三種類でした。

ノードごとの指導の仕方が表れているようです。



我が長野高専勢は調整の最終日。
高専生の作業能率が二番目に高いときです。
一番は?
当日です。もちろん。
レポートだって、一番作業が進むのは提出する授業中ですよね。
実地で成長する高専生。

今年の選手は特に上級生と交流がなかったためか、既存の考え方にとらわれない、斬新な機構やアルゴリズムを備えたロボットがあり楽しみです。

大会レポート

2009年03月14日 21:46

ロボカップの記録を残すために、ノードに出場したメンバにはレポートを書いてもらうことにしました。
ロボットの製作の意図や実際の動作といったものを残してもらうためです。
技術的なものは調べればいくらでも分かるけれど、それでどんなロボットができたのか、ということは分かりません。
逆に、どんなロボットをどのように実現したのか、が理解できれば、異なる技術を使って同様の動作を実現できます。
同じ技術を使って作った同じロボットは、コピーであって、劣化です。
進歩したものが勝つんです。


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