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ロゴマーク

2009年02月16日 06:02

卒研室のロゴマークが決定。

ピクチャ 7

先生はよくNCフライスでガリガリやってるからエンドミルをデザインした。
決定までの思考の流れはこんな感じ。
CIMG1555.jpgCIMG1557.jpg

何を今更と言うなかれ。
卒業式後には担当の先生への記念品贈呈があるのだ。
というわけで今日はステン材への鍍金試験をする。
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創造性を育む・・云々

2009年02月12日 22:59

高専機構で主催されている創造性を育む「卒業研究」集というものに、自分の研究が載るそうです。
科の代表で。
まだ卒論を書いていないことから考えると発表会のプレゼンに心動かされたということですね。
創造性、独自性、それに熱意が伝わったかな。


「卒業研究は勉強の成果を示すものではなく、創造性を示すものです。高専内部に留まるようであればそれほどの意味はありません」

昨年度の卒研集の序論の言葉。
その通りだと思う。
掲載されている研究もレベルの高いものばかりで、中でも目を引いたのは津山高専の火星探査ローバーの開発。
ネバダの砂漠まで行って運用試験までしたそうな。
津山高専では宇宙開発をしている研究室のほかに、同好会まであるようだ。

これを5年前に見ていたら津山に行ったかもしれないなぁ。よし、広報をしよう。
最初の六人に手伝ってもらい、活動を始めればちょうど良い。
ロボカップは世界に行っているのだし、長野ノードを開催しローカルルールを決めているのも自分達だ。
大いに宣伝できる。
もう時間もないことだし明日にでも始めよう。

発表会

2009年02月05日 20:30

明日は卒業研究の発表会だ。
プレゼン作成中。
 
006.jpg
背景を抜いてみた。
keynoteはこんな作業が、直感的かつ簡単にできてすばらしい。


solidworks animation

2009年02月02日 22:50

ロボの歩行アニメーションを作ろうとしていろいろなソフトを試していたのだが、結局solidworksに落ち着いた。
3Dで作ったものを動かせるから便利。
allrobot.jpg

卒研中

2009年01月30日 05:26

切羽詰まってきたので昔のロボットを動員する。
長門とか長門とか。
001_20090130052244.jpg

卒研は得るものがたくさんあったけれど、人に示せるものではないのが残念。
死生観。埋込み知能。
B.E.A.M.ロボットの基板設計も目処が立ったから、落ち着いてきたらPCBcartに発注する。

動くものは美しい

2009年01月27日 21:28

ロボの脚が許容動作範囲外で動かないようにリミットスイッチを作っていた。
脚が限界を超えて回ると、モータのトルクによって脚自身を壊してしまうのだ。
だから安いモータでいいって言ったんだよ先生・・・

さておき、リミットスイッチはこんな感じになった。
002_20090127204841.jpg
赤と黒の線がスイッチ。白がVcc。うーん美しくない。
何がいけないって、これじゃあスイッチも何もむき出しの端子があるだけだし、その配線は基板に外から繋がってる。
それに、脚の金属部分がVccになっている。機構として良いのか?
何日か試行錯誤したのだけれど、リミットスイッチで最高の形はやはりこうなる。
でも美しくない。

しかも、上の制御基板を外してモータを回してみるとうまく動くのに、制御基板を乗せると、モータがリミットスイッチに触れても止まらずに引きちぎってしまう。
リミットスイッチと制御基板は互いに独立しているんだけどなぁ。
なんというツンデレ。

そこで、バンパーを付けて物理的に動作範囲外まで動かないようにした。
001_20090127204811.jpg
手前のモータの下の真鍮線がバンパー。うん、かっこいい。
機械的にリミットを設けると、モータに負荷がかかるから本当はやりたくなかったけれど仕方ない。


ここで本題。
動くものは美しい、ということ。
今作っているロボットは、プロセッサを積んでいない。
それは、「適当なボディを作って、問題があればプログラムで無理矢理修正して動かせばいいや」という考えが通用しないということだ。
制御法がどうであれ動くようなボディにしなければならない。
これは、生物にも言えることで、そのものに知能がないにも関わらず知的な振る舞いをすることから、自分は埋込み知能と呼んでいる。
例えば、蟻塚は誰が設計したわけでもないのに、廃熱や空気循環の効率が良いように作られる。
例えば、鳥が電線につかまったまま寝られるのは、常に力を加えていなくても電線をつかんでいられるような脚の構造をしているからだ。
つまり、正常に動くことのできる生物は体構造に埋込み知能を持っている。
人間が、正常な生物を美しく感じ、異常なものを醜く感じるのは、無意識にこの埋込み知能を持つ構造を見分けているのではないか。
そして、構造を見抜くのであれば、それは生物だけではなくロボットにも当てはまるだろう。


あるいは、それは「不気味の谷」の説明にもなるかもしれない。
いくら人間に近づいたとしても、そもそもロボットのアクチュエータは人間のものとは違う。
筋肉は収縮することで動くのに対し、モータは回転運動である。
それはつまり、外見が似ていても内部構造が異なるということだ。
埋込み知能、つまり人間や生物の体は、「関節がどこまで、どのくらいの力で動くか」という情報を、構造に内包している。
しかし、ロボットにはそんなものはない。
プログラムで、ソフト的に限界を設けているだけだ。
だから、外から見る分には関節がどこからどこまで動くか分からない。
見た目は人間の形をしていようとも、人間にはできない動作、例えば首が一回転するとか、をする可能性があると脳が認識し、正常ではない→異常→不気味というプロセスで認識しているのではないだろうか。


思っていることを出力すると考えが膨らんで終わりがないのでこの辺にする。

不整地対応脚式可動フィギュア展示台

2009年01月24日 22:59

展示台。そういうこと。
002.jpg

別角度から。量産機かっこいい。
001.jpg 

乗員がいないと、こんな感じ。
003.jpg

脚の材を切り出して削るのに1日かかってしまった。だからハードはいやなんだ。
とにかく、形はできたので明日はセンサ系の実装。
デバッグの時間はないけれど、そんなことをしなくても動くのがこいつのいいところ。

モータ回った

2009年01月20日 19:18

CIMG1396_convert_20090120191231.jpg
8モータ全て回転した。
対角線上の脚がそれぞれ同期動作する。
昨日の第2関節の異常は出力をRC微分回路につなげることで解決した。
おそらく、インバータの論理は正確だが、その出力先に何もないと正確に伝わりすぎてしまうのだろう。

下の基板。駆動回路。
CIMG1397_convert_20090120191253.jpg
こちらの基板はこれで完成。なかなかうまくまとまった。

残りの作業は、センサ類の実装と脚の制作だ。

工場でお仕事

2009年01月19日 20:00

昨日、今日で工場の仕事を仕上げた。
これがモータの軸を固定するための金具になる。
CIMG1359_convert_20090119194301.jpg

自分は普段、こんなものを使わず軸に直接ハンダ付けするのだが、研究室のものなのでそうもいかない。
無難にネジ止めにする。

CIMG1367_convert_20090119195146.jpg
意外と良いものができた。
真鍮材は削りやすくていい。
真鍮にした理由は、見た目が安っぽくないこと、アルミほど柔らかくなく鉄ほど硬くないこと、そしてハンダが付くこと。
アルミ材を使うとハンダ付けできず苦労するのだ。

CIMG1385_convert_20090119194450.jpg
モータに取り付けたところ。
モータ軸が入る穴に直交するM3の穴があり、そこに芋ねじをはめて軸を固定する。
黒くてとび出てるのが芋ねじ。
上の穴は脚の部品を取り付けるためのものだ。

これでモータを固定できる。
あとは脚を形づくるのだが、これはやっつけでなんとでもなる。


やっつけでなんとかしたところ。
CIMG1383_convert_20090119194317.jpg
この前のココアの残りで作った。
作業時間2分。
調子に乗って動かしていたらすぐに壊れてしまった。
動く雰囲気が見れたからいいか。
オシロの波形を眺めるだけでは、ちゃんと動いているのか分からない。

で、オシロでは分からなかった問題が見つかった。
脚の第2関節が片方にしか回転しない。
脚の制御はNv- NeuronをChainTopologyにして、節々からモータに引っ張ってくる方法。
鎖の最後のNvの出力がおかしい。
他の脚でも同じ現象が起こったので、回路の問題と予想。
多分、最後で出力が浮いてることが原因。
微分回路のみつなげて明日テストする。

多脚歩行ロボ

2009年01月16日 22:48

こんなかんじ多脚歩行。まだ脚が未実装。
CIMG1294_convert_20090116221115.jpg

裏に電池ボックス。この美しい裏打ちがココアの空き缶から作られたなど誰も思うまい。
CIMG1354_convert_20090116220708.jpg

上の基板。制御回路。まだまだ完成には遠い。
CIMG1244_convert_20090108202024.jpg
 
下の基板。駆動回路。モータドライバは例の7291。
CIMG1356_convert_20090116220805.jpg

使っているのはユニバーサル基板だけど実はICとかVRとか面実装型だ。
回路部品でさえ曲げて、削って、まともに元の形が残っていない。

自分は設計をしない、のではなくできないのだと最近気がついた。 
部品は作っていくうちに納まるべきところに勝手に納まる感じ。
完成するまで完成形がわからないんだから設計しようがない。

「おもちゃではなく、もっと重厚長大なもの」を作れと言われる。
製品を設計する人にはおもちゃに見えるか。
ものを作るときにまず設計ありき、という考えは嫌いだけれど反論できないから悔しい。


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