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オムニホイール

2010年01月04日 20:37

お正月に実家に帰って、「面白いものないかな~」と、昔の段ボールを漁っていたら・・

P1000173.jpg
オムニホイールが出てきました。



P1000177.jpg
自作オムニです。

中心の円盤は単一乾電池の負極、小ローラーはボックスからケーブルを出すときのゴムガイドで、当時長野駅南に存在していたアサヒ電子部品で大人買いしてきたものです。



P1000174.jpg
ギヤボックスも改造しています。

タミヤか何かのギヤボックスを断ち切って小型化&280モーターを搭載。
軸の位置関係からピニオンギヤではなくウォームギヤで動力を伝えています。


このオムニホイール、2003年のロボカップ世界大会でイランかどこかの(こんな格好の人が調整してた)チームの三輪オムニマシンを見て作ったものです。
ハンドメイドなので軸がぶれてたり強度的に不安があったりしますが、一応オムニの体裁を保っています。

往時をしのばせて捨てられません><
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百足製作記 3日目

2009年12月16日 20:33

頭部と第一節ができました。

CIMG3468.jpg

主な材料はアクリルと真鍮、銅です。
真鍮の角棒が竜骨のように全体を支えています。

脚は、第一対のみ進行方向に仰角がついています。
脚は胴体との接続部分で回転するようになっていて、仰角によって、脚をまえに振り出したときに上へ持ち上がって障害物を乗り越えることができます。
さらに、水平面に置かれているときは胴体との直角を保つこともできます。
このことは組み立ててから気がついたのですが、第二対の脚は水平に勝手に回転してしまい、直進性を保つためにばねを入れなければいけないのですが、第一対にはいらないかもしれません。

後半のボディを作る前に、まずは回路を載せて試走までもっていきたいところです。



『よくあるサーボの塊とちがって、部品同士が有機的なつながりみたいなものを持っているのがいいところだな』

友人の言葉です。励みになります/

百足製作記 2日目

2009年12月10日 23:07

構図がだいたい決まりました。

昨日作った脚の一対、あれを1ユニットとして複数接続しロボットにするのですが、制御・電源共に各ユニットに分散させて、単体でも複数でも活動できるようにします。
THE・地球防衛軍にでてくるムカデみたいに・・

そこで問題になるのが電源です。
ユニットには単三電池を2本ずつ載せるのですが、隣のユニットから借りてきた電力は上乗せ、つまり直列にしたい。
起電力に差があると充電が始まって一次電池には良くないとか、そのへんを無視しても回路として具体的にどうするか考えないといけません。


さて、今日の製作分はとりあえず、頭ユニットに基礎がついた・・・
「これだけ?」とか言ってはいけません。
電動ドリルを借りに行ったら、「ドリルビットは自分で用意してくれ」と言われ・・結局、自宅の工具でなんとかなる程度の軸受けを作りました。


ユニットの接続部分の考えもまとまったし、明日から量産ですね~

百足

2009年12月09日 23:38

この前作ったロボットの2号機を作っています。

駆動はガンローラーオムニ、大きさは10cmオーダーです。
一対の脚をひとつのユニットとして、複数つないで百足にします。


今日できたのは、脚の最初の一対 これ

ガンローラーオムニは固定が厄介で、本来はネジ止めされているのですがサスペンションがあるのでぐらぐら動きます。
最初は、動かないように穴にはめようと思っていたのですが・・こんなふうに
しかし、脚の部材として選んだアクリル板が意外に強固で、穴を開けるのが一苦労でした。
ようは、ぐらぐらしてくれなければいいので・・プラモ屋でかったイルミネーション用のばねで新しくサスを作りました。結構いい感じ。


明日は、脚を支持する回転部分を作ります。
アクリル板がほんとに頑固で、リーマで穴を広げるのも疲れる、それならホームセンターで一泊200円の電動ドリルを借りてこようというわけです。

BEAMロボ~

2009年12月04日 22:06

まずはこのページを見てください


左上の動画、Trilobotというロボットですが、車輪のくせに脚のように動いて非常に面白い動作をしています。
最初は専用のアクチュエータを備えているのだと思いましたが、写真を見るに、各車輪の推進力の差で曲がるようです。
ちょっと興味が出てきたので、作ってみました。


駆動部
CIMG3423.jpg

推進用のモーターには、バイブロモータの重りを外したものを使ったので、全長は50mmもありません。
車輪はグルーガンの弾丸(?)を輪切りにしたもの。
脚は各々の左右のペアが、胴体との接続部分を中心に回転できる構造です。
胴体下部のばねが復元力として配置してあります。
胴体の構造は本家さんと同じです。


回路
CIMG3418.jpg

さて、回路がくせ者で、回路図が見当たりません。
まあ動画から予想して適当なのを作りました。

動作としては、まず対角線のモーターを並列に接続し、同じ方向に回転するようにします。
そしてそれぞれの対角線ペアをBicoreに接続して発振させています。
正転と逆転が交互に起こるわけです。
それが、障害物にぶつかったときの挙動で、普段は割り込みをかけてコア部分の発振を止めて、すべてのモーターが正転するようにしています。
対角線ペアの、つまり左右のモーターで正転/逆転の切り替わる周期が違うので、障害物をぬるぬる回避していく・・予定です。

予定というのは・・完成すればそうなっただろうということで・・・

実際は、小型化しすぎたことでモーター出力が小さすぎて電源が載らない、モーター配線の弾性力が無視できないほど大きく脚が曲がらないなどの問題があり、障害物の回避までいきませんでした。
外部電源に接続して、走るは走ったけどね。


制作過程が携帯百景にあるので載せておきます。
twitterとも連動しているし、ちょっとした製作日記になるので便利です。

製作開始~
モーター完成
後ろ足の取り付け
駆動部完成
回路設計中~
回路図
ひとやすみ
回路:コアがひとつ完成
作業場所はこんな感じ
駆動部に配線中(このときにモーター配線の負荷が明らかに、試行錯誤)
・・・なんかもう諦めの気分。次に活かそう。

ネットが開通しました

2009年08月05日 14:40

CIMG2684_2.jpg
こいつ↑の製作を一ヶ月ぶりに再開しました。
脚ではなくて、上にのる頭のほう。

[ネットが開通しました]の続きを読む

学期末はもの作りの時期

2009年06月22日 15:01

夏期休暇がせまってきました。
つまり、期末試験ロボット作りの季節です!
やる気が出ますね。


以前千石で注文しておいた小型サーボでなにか作ろう。
と言ってもモーターだけでは何もできないわけで、ボディになるものを探していたらナイスな板を見つけました。
CIMG2675_2.jpg
柄がいい。非常に良い。これ使う。

文字に定規を当てれば水平は出るけど中心が分からないし、レーベルは剥がれやすいし、加工しにくい。
こんなもんか。
CIMG2684_2.jpg
本当は円対称に配置したかったけれど仕方ない。
「病照(ヤンデレ)」が隠れない位置を試行錯誤。
ロボットなんだから、脚は奇数本にしたいところ。

その脚。
CIMG2689_2.jpg
これひとつに3時間くらいかかってしまいました。
材料は真鍮と、下の健の部分がピアノ線。
ピアノ線はバネがあるし、何よりひもやばねと違って圧縮力に抵抗してくれるから使い勝手がいい。

引っ張ると脚が縮みます。
CIMG2690_2.jpg

問題はDVDへの固定方法かな。



それから、ひたすら暇なので白熱灯(もどき)を作ったりとか。
CIMG2666_2.jpg

と言っても、ホームセンターで部品を調達して、組み立てただけ。
CIMG2658_2.jpg

電球ではないけれど、かなり明るく暖かいです。
CIMG2663_2.jpg

休日

2009年05月18日 20:03

日曜日は日がな一日だらだらしていました。
休日は貴重です。

買ったまま放置していた、インターフェースも開けました。
4月号にARMのメインボードが、5月号には資料やテストプログラムを収録したCDが付録しています。

とりあえず基板にUSB端子をつけて、LED点滅プログラムなぞを入れてみました。
千石で買ったジャンク端子類が役に立った。
しかし光がちかちかしたところで面白くも何ともないわけで・・・。
まずはボディを作ってあげましょう。

なんでもいいのだけど、慣れ親しんだロボカップのルールに準じたものにしよう。
自律型なら人→ロボのインターフェースはあまりいらないけれど、逆は欲しい。
目玉をつけよう。

body.jpg
こんな感じで。
目標は多脚砲台です。


あとは、セルフモニタ機能を実装したいので、体生感覚も付けたいです。
環境ノイズを拾うことで、自身と周囲の状況を走査できる、空気読みセンサーですね。

暇なときにぼちぼち進めます。

イメージは変電施設

2009年02月09日 16:28

卒研のテーマでもあった制御法のテストのために作った回路である。
CIMG1527_800.jpg

ユニバーサル基板へのフラットパッケージの実装法はこの頃に確立した。

CIMG1532_800.jpg
浮いてる。

LEDは支えなく高く立てておきたかったのだが、足が曲がってしまった。


さて、ロボカップ長野ノードまで日がなくなってきた。
皆ようやく作り始めたところ。
自分は主審を任されるのでつまらない試合なら容赦なく落とすぞ?

動く、何か

2009年01月24日 17:20

デザインナイフの替え刃を探していたら、こんなものが出てきた。
今日は超立体配線の話。

CIMG1412_convert_20090124160939.jpg
部品ではない。ロボットである。

スペック
(動力)
外部電源
(入力)
タッチセンサ*2
振動センサ
音センサ(コンデンサマイク)
(出力)
駆動用モータ*2(CDドライブのディスク回転用モータ)
攻撃用モータ(CDドライブのふたの開け閉めに使われていたモータ)

・・・攻撃用ってなんだろうな。

これ、3~4年前に作ったもの。
基板を使わずに回路を組むのは昔からやっていたけれど、ICとかモータとか、そんな
足場がない状態でも回路を作るようになったのはこの頃からだと思う。

この手のロボは、まず前に進むように駆動系を組んでからセンサ入力を実装する。
例えば、障害物センサを取り付けるときは、センサの反応によって駆動系の論理が逆になるような付け方をしておく。
すると、後からいくらでも付け足しができるし、どこか死んでも問題ない。
正規表現で表わせるような条件分岐も、センサを直/並列につなげればよいのだから簡単にできる。

こんなの作る人いないだろうけどなー。
他に見たことない。

余談だがtwitterで話していた人がロボカップの審判をやるということだった。
そろそろ制作も佳境。皆頑張ってほしい。


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